Идеалом становится не погруженный в самадхи аскет, но
Своё, быть может, самое существенное, преломление йога получила в тантризме, который объединил в себе массовые народные культы, и, начиная примерно с шестого века нашей эры, занял ведущие позиции в индуизме и буддизме, особенно тибетском, получившим название «Ваджраяны» или «алмазной колесницы». Буддийские Тантры делятся на четыре класса, два последних из них считаются наивысшими и относятся к чисто йогическим способам познания истины. В тантризме впервые за всю историю Индии главенствующее положение в пантеоне занимает Великая богиня и её различные ипостаси, что говорит о победе мировоззрения доарийских культов туземных племён.
Тантризм утверждал, что в эпоху тёмных времён Кали-юги все предыдущие традиции, включая Веды, неадекватно обеспечивали освобождение, которое можно достичь только превращением в йогический ритуал самых обычных действий повседневной жизни (в чём можно увидеть непосредственную аналогию с тотальностью буддийской випассаны), включая сексуальные. «Калачакра-тантра» (тантра «Колеса времени») утверждает, что Будда в ответ на вопрос некого царя поведал ему, что Вселенная содержится в теле каждого живущего человека, и отверг традиционные принципы аскетизма. Более того, в тексте, например, «Джнянасиддхи» (с.1, шл.15) прямо заявлялось, что
— освобождение не зависит от умерщвления плоти и отказа от мирских соблазнов;
— оно может быть достигнуто очень быстро, в течение одной жизни;
— признание женского энергетического начала необходимым и ведущим компонентом психотехник (откуда и возникло понятие силы Кундалини);
— разработка теории Дхьяни-будд и сложной системы соответствующих им элементов;
— снятие любых ограничений на еду и питье.
Классическая йога подверглась в Тантре дальнейшему изменению, став более изощрённой, поскольку тантрики, нащупывая соответствия между Космосом и телом, глубоко вникали в функциональное строение последнего, а также в связь между ним и психикой. Было разработано множество интереснейших психотехник, и возникла новая разновидность — крийя-йога, непревзойдённо представленная в публикациях коллектива Бихарской школы, которую до 1983 года возглавлял Свами Сатьянанда.
Тантризм утверждает, что совершенство может быть достигнуто только в «божественном теле», и для этого обычное человеческое тело нужно как можно дольше сохранять в состоянии первозданного здоровья. «Хеваджра-тантра» заявляет, что без абсолютно здорового тела нельзя достичь блаженства.
Наиболее известные средневековые комментарии по хатха-йоге также написаны в русле Тантры, упрощённым языком, понятным для широких масс, — это широко известные «Шива» и «Гхеранда-самхита», а также «Хатхайогапрадипика» Сватмарамы Сури. Известно, что Сватмарама жил в пятнадцатом веке, а Гхеранда был вишнуитом (вайшнавом) из Бенгалии. «Шива-самхита» описывает вариант тантрической йоги, окрашенной философией Веданты (что видно также на примере «Атмабодхи» Шанкары).