Сципион отправил своего брата Луция со многими знатнейшими пленными в Рим, чтобы сообщить о завоевании Испании. Все радовались этим великим успехам и прославляли полководца и его счастье. Но для Сципиона эта победа была только первой ступенью к более значительным предприятиям и более громкой славе. Предметами его замыслов теперь уже были Африка и старый Карфаген. На африканской почве, перед воротами Карфагена, хотел он закончить великую войну и увенчать свое геройское дело полным смирением старого врага. Чтобы уже теперь положить начало этому подвигу, он хотел привлечь к себе царей и народы Африки и решил прежде всего, приобрести расположение Сифакса, царя нумидийских массезилов, самого могущественного государя Африки, владения которого находились как раз против Испании. Сифакс, правда, находился в это время еще в союзе с Карфагеном, но так как Сципион полагал, что он, подобно большей части варваров, поставит свою верность в зависимость от военного счастья, то послал к нему с драгоценными подарками своего друга Лелия и пригласил его вступить в дружественный союз с Римом. Сифакс, видевший на каждом шагу победы римлян и поражение карфагенян, заявил, что готов отойти от этих последних; но заключить союз он пожелал не иначе как лично с римским полководцем. Вследствие этого Сципион вместе с Лелием переехал в Африку из Нового Карфагена на двух пятивесельных судах. Случилось так, что только что изгнанный из Испании Газдрубал, сын Гисгона, бросил якорь в царской гавани с пятью трехвесельными кораблями, как раз в то время, когда к этой же гавани приближались суда Сципиона. Карфагенские матросы тотчас приготовились к выступлению и нападению на римские корабли. Но они еще не подняли якоря, когда эти последние уже вошли в гавань, и таким образом карфагеняне не посмели нарушить мирное состояние царского порта. Газдрубал высадился на берег, а скоро вслед за ним сделали то же Сципион и Лелий, и все они отправились во дворец царя.
Сифакс чувствовал себя крайне польщенным, что полководцы обоих могущественнейших народов явились к нему в одно и то же время для заключения с ним мира и дружественного союза. Он принял обоих их радушно и попытался даже сделаться посредником для устранения их взаимной вражды. Но Сципион объявил ему, что к карфагенскому полководцу лично он не питает ни малейшей антипатии, но не может без полномочия сената вступить соглашение с врагом касательно какого бы то ни было государственного дела. Таким образом, предложенное совещание не состоялось. Оба гостя приняли приглашение на обед и за столом возлежали даже на одной и той же подушке. Во время обеда Сципион обнаружил такую приятность и ловкость в разговоре, что приобрел себе не только благосклонность царя варваров, но и своего врага Газдрубала, и этот последний громко высказался, что Сципион расположил его к себе личным знакомством еще больше, чем своими военными подвигами. Заключив с Сифаксом союз, Сципион возвратился в Испанию.
Время, проведенное Сципионом в Испании, он употребил на подчинение и усмирение многих народов, которые, как оказалось, до тех пор действовали вероломно в отношении римлян или старались сохранить свою личную независимость. Во время этих походов он тяжело заболел. Это обстоятельство, а также мятеж одного корпуса из 8 тыс. человек, недовольных недоимкой в уплате жалованья, а может быть, и подстрекаемых карфагенянами, укрепили надежду испанских бунтовщиков. Но Сципион выздоровел как раз вовремя для того, чтобы подавить восстание и разрушить замыслы испанцев прежде, чем они успели стать на твердую почву. У карфагенян из их испанских владений остался в руках только Гадес. Там командовал Магон Барка; но, по приказанию карфагенского сената, он оставил этот пункт и отправился на Болеарские острова, а оттуда в Италию. Таким образом, Испания после 13-летней войны сделалась из карфагенской провинции римской. Но римлянам до самого времени Августа приходилось иметь там дело с неоднократными возмущениями.
К концу 206 г. Сципион передал начальство в Испании проконсулу Я. Лентулу и Л. Манлию Ацидину и возвратился на десяти кораблях в Рим с богатой добычей и славой. Но в триумфе, на который он надеялся, ему было отказано, так как законы дозволяли праздновать триумфы только диктаторам, консулам и преторам, но не проконсулам или пропреторам. Вследствие этого Сципион вошел в город без триумфа, приказав нести для государственного казначейства 14 342 фунта серебра и огромное количество серебряной монеты.