На общественную службу Сципион вступил только на 34-м году от роду. В 154 г. до P. X. в Испании после продолжительного мира снова начались кровопролитные войны с лузитанами и кельтиберийцами, и римляне вели их так неудачно, что когда в 151 г. консул Л. Лукулл начал вербовать армию для Испанской войны, ни один человек не предложил своих услуг в качестве офицера. Тут выступил Сципион Эмилиан и вызвался принять любую должность, какая будет ему предложена в Испании, Пример его подействовал так сильно, что кандидатов на офицерские места появилось даже больше, чем требовалось. Сципион последовал за Лукуллом в качестве военного трибуна и отличился в Испании больше всех остальных. Он доблестно выдержал поединок с одним испанским великаном и первый вошел на стены Интеркации при штурме этого города, за что получил так называемый стенный венец. Храбрость и честность его принесли ему такой почет и со стороны неприятеля, что вакхеи, переставшие верить властолюбивому и бесчестному консулу, вполне положились на слово Сципиона и заключили договор с Римом. В следующем году Лукулл отправил его в Африку с поручением попросить у Масиниссы слонов для Испанской войны. Тут ему довелось быть очевидцем сражения между Масиниссой и карфагенянами, окончившегося поражением последних. После битвы карфагеняне обратились к Сципиону с почетным предложением устроить мир между ними и нумидийским царем. Но старания его остались бесплодными.
В 149 г. вспыхнула третья Пуническая война, которую Сципиону суждено было окончить самым блистательным образом. В результате второй Пунической войны Карфаген утратил свою политическую самостоятельность, но долговременный мир дал ему возможность снова оправиться и выйти из своего позорного и бедственного положения. Римляне стали смотреть с завистью и опасением на процветание старого соперника. Поэтому нумидийский царь Масинисса, как победоносный враг карфагенян, был очень по сердцу римлянам. В последнее время Ганнибаловых войн Масинисса сражался на стороне римлян против Карфагена и Сифакса и при заключении мира получил, по соизволению римского сената, господство над всей Ну мидией. Умный и необыкновенно энергичный человек старался во время своего царствования расширять, насколько возможно, это господство и упрочивать его распространением образования; он приучил свои кочевые народы к земледелию и оседлости, строил города и крепости, облагал данью племена, жившие в южных горах. Земля карфагенян была окружена с трех сторон его владениями и возбуждала завоевательные наклонности воинственного царя, который мысленно смотрел уже на богатый торговый город поселившихся на нумидийской земле иноземцев как на свою будущую столицу. Неопределенная редакция мирного договора, в котором значилось, что карфагеняне должны возвратить все отнятые ими у нумидийского царства земли Масиниссе, давала этому последнему достаточный повод отбирать у карфагенян один участок земли за другим. Так как Карфаген теперь не имел права вести войну без позволения римлян, то в подобных случаях он жаловался римскому сенату и просил его посредничества и решения; но римляне не оказывали ему никакой серьезной помощи и предоставляли Масиниссе действовать совершенно свободно и наконец даже открыто перешли на его сторону. Вследствие этого нумидийский царь отнял у карфагенян всю Эмпорию, а вслед затем обратился и на запад, где завладел плодородными поселениями на берегу реки Баградаса. Карфагеняне снова попросили защиты у римлян. Сенат послал в Карфаген комиссию, во главе которой стоял старый Катон. Он спросил карфагенских сенаторов, желают ли они безусловно подчиниться решению Рима; когда же те потребовали подробного исследования спорного вопроса и решения его по закону, то комиссары прекратили переговоры и уехали обратно. Катон считал себя оскорбленным таким образом действий карфагенского сената, он убедился собственными глазами в благосостоянии ненавистного государства и с тех пор не переставал настаивать в Риме на разрушении опасного города.