В 190 г. он в качестве легата вместе с Валерием Флакком и Л. Сципионом сопровождал М. Ацилия Глабриона в войне против Антиоха. Когда последний занял Фермопильский проход своим лагерем, укрепленным двойным валом, рвом и стенами, и Глабрион, приближавшийся с севера через Фесалию, не мог пройти, то Катон, как некогда персы, пробрался с отрядом через горную тропинку Калидрома и, прогнав стоявших там 2 тыс. этолийцев, очутился в тылу неприятеля. Антиох в испуге бежал с небольшой частью своего войска в Элатею, в Фокид, и оттуда через Евбею в Азию; большая же часть его войска была уничтожена при Фермопилах или взята в плен. Катон, не скупившийся на самовосхваления, превознес свой геройский поступок до небес и говорил, что кто видел, как он тогда преследовал и истреблял врага, тот должен был признать, что Катон не столько обязан народу, сколько народ ему; консул же Глабрион обнял его после победы и долго держал в своих объятиях, восклицая, что ни он сам, ни весь народ не в состоянии достойно вознаградить заслуги Катона. После битвы Катон и Д. Сципион получили поручение доставить в Рим известие о победе, но по дороге они должны были упрочить верность Риму в греческих государствах на юге. Катон, между прочим, отправился в Афины и держал перед народом речь на латинском языке, предоставив переводчику передать ее по-гречески. Он сделал это не по незнанию греческого языка, а чтобы не отступить от отечественного обычая.
В 190 г. окончилась военная карьера Катона. После того он еще сорок лет непрерывно работал и боролся в Риме, в| суде, в сенате и в народном собрании, будучи долгое время первым в государстве, влиятельнейшим адвокатом и| государственным оратором. В течение этого времени сильнее всего выступает особенность его характера в постоянной борьбе против упадка древнеримских нравов и всюду проникавших чужеземных элементов, против злоупотреблений и нововведений в государственном управлении, против роскоши и безнравственности аристократии, против бесправия и насилия всякого рода. Сам он имел настоящий древнеримский характер, здоровое телосложение, закаленное умеренностью, военной службой и сельскими занятиями (красив он, правда, не был, враги говорили нем, что у него красные волосы и зеленые глаза); он одевался и жил просто и умеренно, был честен и справедлив строг к самому себе, но еще строже и жесточе к другим. Его проницательный ум, его знание римского права и всех отношений, его смелая и бойкая речь, резкое остроумие колкая насмешка сделали его человеком, которого больше всего боялись в Риме, тем более что он часто направлял свои нападки не столько против поступков, сколько против личностей и всегда выступал с беспощадной жестокостью и всей силой и твердостью характера. Он был в полном смысле враг своих врагов, и месть он считал обязанностью. По отношению к массе народа он держал себя благодушно, и она охотно сближалась с ним из-за простой его внешности; она питала к нему уважение и доверие за его бескорыстие и неподкупность и за его бесстрашное выступление против знатных; последние презирали и ненавидели смелого и дерзкого выскочку, и он беспощадно нападал на них, как только представлялся случай. Он преследовал их в многочисленных процессах, в его речах перед народом и в сенате и, конечно, должен был также переносить частые нападения с их стороны; его обвиняли около пятидесяти раз, но всегда оправдывали.
В 190-187 гг. Катон выступил против трех полководцев, добивавшихся триумфа, обвиняя их в разных проступках, а именно против Минуция Терма, Ацилия Глабриона и Фульвия Нобилиора, победивших лигурийцев, Антиоха и этолийцев. Но больше всего досталось его врагам и аристократии во время его цензорства 184 и 183 гг. Соискателями этой должности, кроме него и друга его Валерия Флакка, были также враги его П. и Л. Сципионы и Фульвий Нобилиор. Партия знатных делала все, чтобы устранить опасного и презираемого ею человека с этой важной и почетной должности и предоставить оную людям из своей среды. Но и Катон не остался бездеятельным; он помешал избранию Сципионов тем, что возбудил против них уже описанный нами процесс за сокрытие денег из азиатской войны и добился того, что расположенный к нему народ избрал его и друга-единомышленника Флакка.