Нобилиор сразу же двинулся против Нуманции, но по пути был атакован кельтиберами. Римляне понесли большие потери, но много погибло и кельтиберов, в том числе и сам Кар. Это заставило их отступить в Нумацию, где были избраны новые вожди. Нобилиор пытался штурмовать город, но во время штурма защищавшиеся сумели ранить одного из слонов в римской армии, который повернулся против своих же воинов, и этому примеру последовали другие слоны. Римский строй был нарушен, чем воспользовались нумантинцы. Они произвели вылазку и разгромили нападающих. Нобилиор пытался взять реванш за поражение у стен Нуманции и захватить некоторые другие, видимо, менее сильные города, но и он сам, и его префект потерпели новые поражения, так что к восстанию присоединились после этого новые поселения. Особенно опасным для римлян было выступление города Оцилиса, в котором хранились припасы их армии. Такое положение заставило римлян избрать консулом на следующий год опытного Марка Клавдия Марцелла, который уже дважды был консулом, а до этого претором в Испании. Он хорошо знал местные условия и понимал, что в создавшихся обстоятельствах необходимо проявить умеренность. Захватив Оцилис, он взял только контрибуцию (30 талантов серебром) и несколько заложников. Такая относительная снисходительность наряду с некоторыми решительными действиями по разгрому нападавших на римское войско привела к тому, что многие испанские племена и города запросили мира. Мир был восстановлен на условиях старого договора Гракха в 151 г. до н. э.
Однако консул 151 г. Люций Лициний Лукулл, прибывший в Ближнюю Испанию на смену Марцеллу, решил возобновить военные действия, ибо, как пишет Аппиан (Hisp. 51), он «жаждал славы и по бедности нуждался в деньгах». Характерно, что к этому времени слухи о тяготах испанской войны дошли до Рима, и солдаты, которые должны были отправиться с Лукуллом, возроптали, так что пришлось набирать воинов для испанского похода по жребию. Лукулл не решился начинать войну с нумантинцами и другими кельтиберами, заключившими договор с Марцеллом. Не спрашивая разрешения сената, он напал на вакцеев, проявив при этом больше коварства, чем доблести и полководческого искусства. Но после первых успехов он фактически потерпел поражение под Палланцией и был вынужден отступить в Турдетанию. О нападении на Нуманцию римляне уже не могли и думать.
Новая, III Кельтиберская война, вспыхнувшая в 143 г. до н. э., была частью мощного антиримского движения, охватившего Испанию. Поскольку военные действия в основном концентрировались вокруг Нуманции, эту войну называют обычно Нумантинской. Инициатором выступления были сами нумантинцы, примкнувшие в движению Вириата, но действовавшие самостоятельно. В 142 г. до н. э. под Нуманцией вновь оказались войска консула — Квинта Цецилия Метелла. Ему удалось захватить некоторые поселения ареваков, но города Нуманция и Терманция оказали римлянам упорное сопротивление. Все попытки захватить Нуманцию, которые предпринимали и Метелл, и консул следующего года Квинт Помпей, были неудачными. Правда, римлянам удалось в 141 г., по-видимому, захватить Терманцию, но Нуманция осталась неприступной. К тому же организовать долговременную и правильную осаду этого города римляне не могли: суровый климат, непривычный для римлян, заставлял их отступать на зиму в более южные районы. В 139 г. до н. э. нумантинцы сами пытались заключить мир, согласившись дать заложников и выплатить контрибуцию, так как их потери были довольно значительны. Однако римский сенат отказался ратифицировать договор, заключенный нумантинцами с Помпеем, и война возобновилась, хотя и не принесла особых успехов римскому оружию. Римская армия была деморализована бесконечными поражениями. Очередное их поражение вызвало присоединение к восстанию вакцеев, к которым присоединились и еще независимые кантабры. Консул 137 г. до н. э. Гай Гостилий Манцин пытался нанести удар по новым союзникам нумантинцев, однако вышедшие из города нумантинцы сами напали на его войска. Римляне были окружены, и в безнадежном положении только квестор Манцина Тиберий Семпроний Гракх (будущий знаменитый народный трибун) сумел спасти соотечественников от неминуемой гибели. Он воспользовался расположением кельтиберов к своему отцу, заключившему с испанцами в свое время сравнительно мягкий договор, и убедил нумантинцев пойти на мир. Заключенный договор повторял в основном условия прежнего. Но римский сенат счел его недостойным. И вновь начались военные действия. И вновь римляне терпели поражение за поражением.