Татарское иго задержало развитие Руси на столетия. Освобождаясь от татарской зависимости, Русь должна была восстанавливать культурные центры: монастыри, школы, организацию внутреннего управления, устанавливать сношения с внешним миром и в первую очередь создавать вооруженные силы, необходимые для защиты границ и внутренней безопасности. Внешние условия для Руси оставались по-прежнему тяжелыми, она оставалась в окружении враждебных ей соседей. На месте распавшейся Золотой Орды существовало несколько ханств, державших Русь под угрозой нападений, и ханы их, считающие себя преемниками ханов Золотой Орды, требовали дани и покорности. На Западе Литва и Польша не оставляли мысли поглотить Московию. Внутреннее положение было далеко не прочным. Удельные князья неохотно признавали авторитет бывшего равного им московского князя и противились образованию твердой самодержавной княжеской власти, необходимой в сложившейся обстановке.
Для успешного решения предстоящих задач необходимы были твердая княжеская власть и сильная армия, – на решение этих задач и направлялись все усилия московских князей. Отношение с окружающими народами зависело уже не от силы последних, а от состояния военной мощи Московского княжества. Необходима была постоянная армия, находящаяся под властью великого князя и материально от него зависимая.
Армии московских князей, начинавшиеся собираться на случай войны со времени Димитрия Донского, формировались из «посошного люда», были малопригодными для боя, состав их был не обучен, и собирались они лишь на случай войны, после чего распускались. Кроме того, «посошные» войска формировались и содержались князьями-вотчинниками и находились в непосредственном им подчинении. Количество и степень их вооружения и снабжения зависели от степени готовности владельца нести материальные жертвы по содержанию армии, ложившиеся на его владения тяжелым бременем. Большинство владетельных князей и бояр, обязанных выставлять установленное количество вооруженных сил для нужд государства, часто выводили на сборные пункты части, плохо снабженные и вооруженные и не всегда в полном составе. Другими словами, оборона страны зависела от частных земельных владельцев. Необходима была армия, находящаяся под властью великого князя и состоявшая на его содержании. Русь была бедна населением и материальными средствами. Для формирования «нарочитых» или постоянных войск требовалось наличие свободного населения, не связанного государственными повинностями, и средства для их содержания, а также пригодного к военной службе. Таким населением оказались в прошлом выведенные монголами в виде «дани кривя» из русских княжеств люди, сотни лет состоявшие в частях вооруженных сил монгол, а при ее распаде двинувшиеся в пределы русских княжеств, ища новых условий для своего существования. Массы эти вливались в русские княжества разрозненными группами и организованными войсковыми частями.
Они отвечали всем требованиям формирования московскими князьями «постоянных» войск, зависящих исключительно от их власти. Наличие вооруженных сил в распоряжении великих князей укрепляло их авторитет и давало им необходимые силы для внешней борьбы.
Авангардом в борьбе Москвы с окружающими ордами были донские и днепровские казаки. Днепровские казаки, несмотря на их статус служилых войск литовских королей, исторически ставились в положение союзников Москвы. Крепнущее католическое польско-литовское королевство противоречило религии казаков, они неизбежно вступали в конфликт с правительством, чувствуя себя защитниками христианства и русского народа, религиозная война становилась неизбежной, а поддержку и помощь они могли получить только со стороны московских князей. Кроме того, они не переставали вести войны против общего врага – крымских ханов.
Донские казаки по своему географическому положению находились в непосредственной близости к Крыму и Астрахани и находились также в непрерывной войне с этими ордами. Казаки решали двоякую задачу: во-первых, они старались удержать занимаемые ими земли, за которые Русь безуспешно вела войны с начала 10 века, и, во-вторых, – окончательно уничтожить азиатские орды, которые в течение 250 лет держали их в своей зависимости. Казаки донские и днепровские, несмотря на непосредственную близость расположения их городков к землям кочевников и нашествия на их земли организованных турецко-крымских войск, справились со своей задачей и отстояли свои земли.