Русская сторона, не обладая достаточными ресурсами для затяжной войны с Китаем, приняла решение пойти на переговоры. Переговоры начались летом 1689 г. в районе Нерчинска. Представители маньчжурского двора пытались повлиять на их ход, угрожая применить военную силу. Переговоры протекали в неблагоприятной для российской дипломатии обстановке: гарнизон Нерчинска насчитывал всего несколько сотен человек, цинское же командование располагало почти десятитысячным войском, десятками судов и сотнями пушек.
В этих условиях 27 августа 1689 г. был заключен первый русско-китайский договор, получивший название Нерчинского. Согласно этому договору, граница между Россией и Китаем была определена только по верхнему течению Амура. Российская дипломатия была вынуждена принять требование о выводе поселенцев и военных отрядов с левобережья Амура, но ввиду разночтений в текстах документов юридически разграничение не было однозначно закреплено. Для России Нерчинский договор, заложивший основы межгосударственных отношений между двумя странами, означал потерю обширных территорий, освоенных и заселенных русскими подданными в течение нескольких десятков лет. По договору Россия отказалась от Албазина, но и цинские представители дали заверения, что Китай не будет создавать укреплений на утраченных Россией землях.
После заключения Нерчинского договора Россия проводила дружественную политику по отношению к Китаю, стремилась к развитию и упрочению отношений. В 1728 г. был подписан Кяхтинский договор. В нем устанавливались границы между Россией и землями, населенными монголами, подтверждалось, что территориальное разграничение между двумя странами на Дальнем Востоке не завершено и станет предметом последующих переговоров. В договоре определялись принципы торговых отношений между двумя странами, статус духовной миссии в Пекине. Созданная еще в 1715 г. для удовлетворения религиозных нужд увезенных в Пекин пленных албазинцев эта миссия играла роль первого дипломатического и торгового представительства России в Китае и стала важным центром научного изучения Китая.
После заключения этих соглашений на протяжении XVIII — первой половины XIX в. характер отношений между двумя странами и граница между ними не претерпели существенных изменений. Русско-китайские торговые связи продолжали расширяться, однако цинские власти оттягивали решение вопроса об окончательном территориальном разграничении на Дальнем Востоке и выдвигали требования, свидетельствовавшие о стремлении строить отношения с Россией как с государством, зависимым от Китая.
Начиная с XVI в. европейцы устанавливают регулярные контакты с Китаем. В этом первенствовали португальские купцы, внимание которых привлекла коса на одном из южнокитайских островов, на побережье провинции Гуандун. В 1537 г. они получили разрешение китайских властей на строительство здесь складов для хранения товаров. Это положило начало колониальному владению Макао (Аомэнь) — по имени местечка, где были заложены первые сооружения фактории.
Португальский форпост находился под пристальным контролем китайских властей, а сами португальцы полностью подчинялись цинским чиновникам и не обладали какими-либо исключительными правами. Около столетия Макао сохранял значение важнейшего пункта иностранной торговли в Китае и лишь со второй половины XVII в. в результате проникновения в страну голландцев и англичан утратил его.
На протяжении первых десятилетий XVII в. попытки установить дипломатические и торговые отношения с Китаем были предприняты и голландской Ост-Индской компанией. В первой половине XVII в. голландцы обосновались на Тайване. Это было время внутренней смуты и войны в Китае, и императорские власти не препятствовали голландцам.
Тайваньцы, вынужденные платить тяжелые налоги, сопротивлялись правлению чужеземцев, которым пришлось подавить несколько антиголландских выступлений. В 60-е гг. XVII в. голландцы были изгнаны с Тайваня Чжэн Чэнгуном. Таким образом они потеряли базу, весьма удобную для военного и экономического проникновения в Китай. Тем не менее именно голландские купцы во второй половине XVII в. имели наилучшие отношения с китайской империей по сравнению с другими европейцами. Цинские императоры благоволили к ним, поскольку именно голландцы оказали маньчжурам весьма существенную помощь в покорении Китая, предоставив в их распоряжение военных специалистов, в первую очередь артиллеристов. Голландцы были также единственными из европейцев, кто согласился соблюдать правила этикета, принятые при цинском дворе.