Происхождение ордена рыцарей малоизвестно. Некоторые писатели, замечая сходство между обрядами при посвящении в рыцари и обрядами, бывшими в употреблении у древних германцев при выдаче оружия взрослым юношам, ошибочно отнесли происхождение рыцарства к этому древнему времени. Другие видят начало его в тех церемониях, с которыми при Карле Великом и раньше в некоторых очень редких случаях давалось оружие сыновьям царствующих лиц. Однако несомненно, что подобные обряды при получении юношей оружия существовали почти у всех европейских народностей в незапамятные времена. Церемония же посвящения в рыцари была только чисто внешним проявлением, игравшим в рыцарстве второстепенную роль. Главными основными его принципами были: высокая честность, вежливость ко всем, заступничество за оскорбляемых, стремление к совершенной справедливости. Если признать время появления этих требований за начало рыцарства, то оно должно быть отнесено к середине X столетия.
Одним из лучших авторитетов в этом деле может считаться La Curne de Ste Palaye; в предисловии к одному из позднейших изданий его Memories sur I'Ancienne Chevalerie говорится следующее о происхождении рыцарства: В половине X столетия несколько бедных дворян, соединенных между собой в силу необходимости, озабоченные возрастающим могуществом сюзеренов, приняли к сердцу страдания и слезы притесняемого народа. Они поклялись именем Бога и св. Георгия всегда заступаться за угнетенных и взяли всех слабых под защиту своих мечей. Соблюдая простоту в одежде, строгость в нравах, скромность при успехе, твердость духа в несчастьях, они скоро заслужили необыкновенную славу. Благодарность народа приписала им чудесные дела и подвиги необыкновенной храбрости и в молитвах их поминали рядом с именами святых; люди в несчастье всегда склонны обоготворять тех, кто им помогает.
В те древние времена, когда царствовало право силы, мужество само по себе должно было казаться добродетелью. Эти же люди, получившие впоследствии название рыцарей, дали ему особый ореол. Сообразно с этим трусость наказывалась у них, как непростительное преступление, равно как и отказ в защите притесняемых. Они презирали ложь, клеймили позором измену и клятвопреступление и вообще установили законы, подобных которым не издавали даже знаменитейшие законодатели древности.
Это военное братство сохраняло свой первоначальный простой характер более столетия, так как обстоятельства, при которых оно создалось, изменялись весьма медленно; позднее же, когда политическое и религиозное движение стало изменять многие воззрения, рыцарство было признано законом и поставлено в ряду прочих государственных установлений.
Мы видели уже раньше, что ленная система дала значительные преимущества земельной аристократии и тяжеловооруженной коннице; с другой стороны, благодаря этой же системе дисциплина чрезвычайно ослабла и значение пехоты сильно опустилось. Постоянные войны и раздоры между ленными владельцами почти совершенно уничтожили искусство маневрирования большими массами и давали постоянные случаи проявления личной храбрости отдельных лиц. Таким образом, почва для распространения рыцарства была подготовлена, так как уверенность этих закованных в железо всадников в своей ловкости и умении владеть оружием сильно поднимала их дух и делала их предприимчивее, честолюбивее. Таким образом, одним из главных оснований рыцарства было стремлением к чести и славе. Это особенно заметно у так называемых странствующих рыцарей, которые искали боя не по национальному или религиозному чувству, а только для удовлетворения личной страсти к нему или из стремления к абстрактной справедливости.
Хотя рыцарство было вообще учреждением космополитическим и во всей Европе имело одинаковые основные черты, однако ввиду нахождения его в тесной связи с ленной системой на нем отражались различные изменения этой системы в разных странах. Чем аристократия была многочисленнее, тем условия поступления в рыцарство были строже и число удостаиваемых звания рыцарей меньше; так, например, во Франции и Арагоне посвящений было весьма немного, а, наоборот, в Англии и Кастилии очень много.
Правила о влиянии родового происхождения на допущение в рыцарство были очень различны; так, например, во Франции, безусловно, требовалось дворянское происхождение, а в Испании, Англии и Германии это совсем не было необходимым условием, закон Людовика Святого прямо говорит: Если человек, которого отец был низкого происхождения будет посвящен в рыцари, то король или барон, во владениях которого это случится, должен приказать отбить ему шпоры на навозной куче.
Филипп Смелый наложил в 1281 г. денежное взыскание на графа Неверского за то, что он посвятил в рыцари двух мужественных братьев, не бывших требуемого дворянского происхождения со стороны отца, и подвергнул такому же взысканию обоих братьев. Когда же впоследствии убедился, то они действительно были воинами выдающейся храбрости, то возвратил им большую часть взятых денег и утвердил их в рыцарском звании.