Два года спустя Игорь с большим числом конницы и пехоты предпринял вторично поход против греков, но в этот раз император предпочел купить мир большими подарками. В1043 г. поход Ярославля, правнука Игоря, против Константинополя также кончился неудачно, отчасти вследствие бури, отчасти вследствие того же греческого огня.
Благодаря норманнам были введены многие существенные улучшения в тактику славян. Эти последние сначала сражались подобно скифам в беспорядочных массах, норманны же разделили все войско на несколько отделений, из которых каждое строилось отдельно и имело свое знамя. Они же ввели в употребление трубы для подачи сигналов при перестроениях и для возбуждения духа при атаке, которая стала производиться сомкнутыми частями. При войске имелась обученная конница, состоявшая частью из коренного населения, частью из чужих наемников. При движениях высылались вперед для охранения отряды, так что войска были обеспечены от нечаянных нападений. Люди постоянно обучались как всем перестроениям, так и бою. Русские носили из предохранительного вооружения латы, наручники и большие шлемы, а из наступательного употребляли копья, луки и обоюдоострые мечи.
Войско подразделялось на отделения по 1000 человек в каждом под командой тысяцких; дальнейшие подразделения были: сотни с сотниками и десятки с десятниками во главе.
Отряд телохранителей князя составлялся из отборных воинов; он должен был служить примером всему войску в храбрости и всех прочих военных доблестях. Князь начальствовал всем войском, помощниками его были воеводы. Варяги составляли совершенно отдельный отряд и получали, кроме известной части в добыче, еще и постоянную плату. Бой обыкновенно завязывался лучниками.
Воины надевали вооружение перед самым боем; в походе оно возилось на повозках. Противники часто пользовались этим обычаем для нечаянных нападений на беззащитное войско.
Польские войска состояли в течение многих столетий почти исключительно из конницы и притом отличной. Аллодиальная система продолжала еще долго держаться в Польше после того, как она во всей прочей Европе была уже заменена ленной. Вся нация состояла, как и до новейшего времени, из одной большой общины всех свободных земельных владельцев, или дворян, которые ревниво охраняли свое право обсуждать лично на собраниях все вопросы. Эти дворяне, появлявшиеся на собраниях всегда верхом, с богатым оружием, в дорогом меховом платье, составляли законодательную власть в мирное время и воинскую силу в военное. Они выбирали короля на собрании всех аллодиальных владельцев и так дорожили правами свободного лица и не терпели ограничений, что для решения всех вопросов требовалось полное единогласие. Эти гордые рыцари смотрели с презрением на всякого рода деятельность, кроме военной службы, которая одна считалась подходящей для дворянина. При этом их стремление к равенству было так велико, что у них совсем не существовало наследственных должностей, и каждое место могло быть только пожизненным.
Все вооружение польского дворянина было всегда великолепно изукрашено. Оно состояло из кинжалов и сабель с насаженными на них драгоценными каменьями, щитов, дорогой артистической работы, секир с серебряными насечками и украшениями из смарагдов и сапфиров, луков и стрел. Лошади часто были совершенно закованы в железо, и каждый рыцарь в подражание римским воеводам носил кольцо как знак принадлежности к рыцарскому братству.
В состав войска входили весьма различные элементы: войска национальные небольшой отряд регулярных войск, получивший снаряжение и довольствие от республики; посполитое, или всеобщее, ополчение всех свободных граждан или дворян верхом; вооруженные слуги и, наконец, наемники, большей частью из немцев.
Почти все эти части служили на конях. Тяжелая конница составляла главную силу войска, она делилась на кирасир и гусар и была известна под именем товарищей, так как они все были равны между собой и с королем, который был только primus inter pares (первый между равными) и потому всегда обращался к ним со словом товарищ.
Кирасиры имели предохранительное вооружение и шлемы из стали, копья, сабли и луки; гусары носили кольчуги и действовали преимущественно саблей; позже они имели даже таковых две: одна носилась на левом боку всадника, а другая была прикреплена с левой же стороны к седлу. Как кирасиры, так и гусары отличались прекрасным вооружением и снаряжением, были всегда очень богато одеты в меха и шкуры и имели огромное количество прислуги.
Образ действий польской конницы имел, как кажется, некоторое сходство с образом действий прочих рыцарей Западной Европы: дворяне, или товарищи, составляли первую линию, свита, или слуги, — вторую и должны были оказывать всякую помощь своим господам. Позже польские гусары строились в эскадроны по 100 человек по фронту; сзади стояла свита из легких всадников в четырех шеренгах. Зедделер говорит, что гусары имели копья длиной в 19 футов, с разноцветными знаками на концах.