Уже в XVI в. сложились уездные («городовые») корпорации служилых людей, организуемые по территориальному принципу. Они объединяли основную массу дворян-помещиков. Входившие в состав «служилого города» дворяне и дети боярские получали поместные оклады в тех уездах, от городов которых служили. В соответствии с этим принципом территориальные общества уездных служилых людей обладали некоторыми элементами самоуправления. «Всем городом» такие «смоляне», «можаичи» или «тверичи» шли в поход, служили в одних и тех же «сотнях». Наличие организации уездных дворян («служилый город»), объединенных не только принципом землевладения, но и совместной службой в полку, способствовало сплочению провинциального дворянства и обеспечивало возможность совместных действий в целях давления на правительство. Периодически созываемые на военные смотры Москву городовые дворяне и дети боярские нередко пользовались случаем и обращались к правительству с коллективными челобитными. Например, летом 1641 г. во время такого смотра служилые люди «с большим шумом» ворвались во дворец и стали добиваться от царской власти удовлетворения ряда своих требований (об отмене «урочных лет» для сыска беглых крестьян, о защите от «сильных людей» — бояр, о реформе суда и т. д.).
Служба складывалась из бесконечной череды походов, боев, караулов и разъездов. Для материального обеспечения служилого человека на время службы выдавался поместный оклад. Перед походом он обычно дополнялся денежным жалованьем в 5—12 руб. (лошадь или сабля стоили 3–4 руб., а вместе с обычным набором вооружения обходились при покупке в 8—10 руб.). Подобно денежному жалованью размер поместного оклада мог увеличиться в награду за долговременную исправную службу и особые служебные заслуги и уменьшиться, вплоть до полной потери, в случае нарушения служебного долга — неявки на службу, на смотры, бегства из полка и с поля битвы. Служба была пожизненной. Старые и увечные дворяне с трудом добивались отставки от нее. По Уложению 1649 г. они должны были служить вместо полковой более легкую «городовую, осадную службу».
Хозяйственная слабость поместий дворян и детей боярских особенно проявлялась во время голодных лет, эпидемий и экономических кризисов. Сокращение или полная потеря крестьян, запустение пашни побуждали таких «пустопоместных» дворян идти на службу рядовыми в «полки нового строя».
Таким образом, для XVII в. еще рано говорить о складывании единого класса-сословия дворян. Огромная дистанция разделяла находившихся на верху чиновной лестницы бояр и замыкавших ее дворовых и городовых детей боярских. Немалым было и расстояние между «дворянином московским» и знатнейшим боярином-Рюриковичем. Различия имелись и в происхождении рода, а соответственно характере службы его представителей, и в масштабе землевладения, и в числе населявших его крестьян, и в получаемом поместном и денежном окладе, и в укладе всей жизни.
Все перечисленные выше «чины» составляли группу служилых людей «по отечеству». Вторая группа — служилых «по прибору» — набиралась государством, главным образом из тяглых слоев для несения военно-гарнизонной (стрельцы, пушкари, затинщики, городовые казаки) и почтовой (ямщики) службы, а также для обслуживания городского хозяйства (записные ремесленники, рыбные ловцы, воротники и др.). Как правило, в разряд служилых «по прибору» попадали беглые пашенные крестьяне, боярские холопы, мелкие посадские люди или их родственники. В южных районах в отличие от поместья служилого человека «по отечеству» приборные служилые люди получали землю не индивидуально, а целыми группами, или товариществами, в общей меже. Их землепользование устраивалось по крестьянскому принципу, а хозяйство за неимением у основной массы приборных людей крестьян велось собственными силами. Помимо службы по обороне границ, приборные служилые люди несли ряд натуральных повинностей, от которых были свободны служилые люди «по отечеству». В южных районах и в Сибири они обязаны были пахать десятинную пашню, выполнять «городовое», а в Поволжье и «струговое дело».
Хотя приборные чины обеспечивались хлебным и денежным жалованьем (иногда соляным и суконным), правительство, сокращая или удерживая его, поощряло их занятия торговлей и промыслами. Правда, по Уложению 1649 г. все приборные люди, за исключением стрельцов, сохраняли свои торговые и промысловые заведения в городах только при условии несения общепосадского тягла и платы пошлин, от которых они прежде были свободны. Таким образом, на протяжении XVII в. приборные служилые люди по своему экономическому и правовому положению все более сближались с тяглыми слоями населения.