Попытки передовых отрядов ордынцев прорваться вглубь Руси не имели успеха: на берегах Оки их встретили московские полки и отразили наступление. Тогда всеми силами Ахмат неторопливо двинулся к устью реки Угры, туда, где она впадает в Оку. Это было вблизи литовско-русской границы. Но сюда же несколько ранее подошел с главными силами и Иван III. И теперь, как когда-то во времена Куликовской битвы, литовцы поостереглись выступить против русского войска. Ахмат остался в одиночестве.
Наконец 8 октября 1480 г. татары предприняли попытки форсировать Угру и обрушиться на русский лагерь. Но повсюду русские полки давали им отпор: велась интенсивная стрельба из пушек, пищалей, луков. Это было первое применение русскими огнестрельного оружия в полевых условиях. Ордынское войско понесло большие потери и отступило. В это время Иван III спешно выехал в Москву в связи с мятежом его братьев, которые упрекали его в самовластных действиях. Кое-кто из московских политиков уговаривал Ивана III пойти на мировую с Ахматом.
Иван колебался: риск был велик. Но тут выступили рядовые горожане-москвичи, призывая князя вернуться к войску. Непреклонность в борьбе с Ордой проявили и высокие церковные деятели. Иван III отправил семью на север, туда же перевез и казну. Сам же быстро уладил отношения с братьями, пообещав увеличить им уделы, и вскоре их войска появились на Угре. Туда же прибыл и великий князь. Выбор был сделан: борьба не на жизнь, а на смерть.
Начинались холода. А два войска стояли друг против друга на противоположных берегах реки. Наступил декабрь, Угра покрылась льдом. Ахмат пытался начать с Иваном III переговоры о возврате Руси к прежней зависимости. Но Иван III, не отказываясь от переговоров, тянул время, усиливал армию, ждал больших холодов. И тут Ахмат не выдержал и дал приказ отступать. Скоро отход татар превратился в бегство. Они разорили попавшиеся им на пути литовские земли в отместку своему несостоявшемуся союзнику. Пытались они грабить и русские волости. Но русское войско, преследуя ордынцев, пресекало все попытки таких грабежей. Назад в Орду вернулись лишь остатки некогда могучей рати, а вскоре Ахмат был убит в Орде одним из своих соперников. Союзник же Ивана III крымский хан Менгли-Гирей нанес удар по литовским владениям.
Так называемое «стояние на Угре» имело огромное значение в истории России. После этого противоборства Русь окончательно освободилась от последних следов ордынского гнета. Московское великое княжество стало полностью независимым, суверенным государством.
Победа над Ордой сопровождалась новыми успехами Ивана III в объединении русских земель и централизации государственной власти. Наступила очередь Твери.
Кольцо московских земель вокруг Твери сжималось. Тверской князь Михаил Борисович, брат уже умершей первой жены Ивана III, попытался избежать участи Новгорода. От дружеских отношений с Москвой он перешел к союзу с Литвой, хотя это и противоречило договору между Тверью и Москвой. Однако в Москве разведали его планы и потребовали прекратить изменнические переговоры с противником Москвы. Но тверской князь продолжал контакты с Литвой. И тогда Иван III в 1485 г. двинул на Тверь московское войско. Силы были неравны. Тверь не могла оказать сопротивления победителю Новгорода и Большой Орды. Московское войско осадило Тверь, но тверской князь сумел бежать в Литву. А через несколько дней Иван III торжественно въехал в покорившуюся Тверь. Тверское княжество было включено в состав Русского государства.
Несколько позднее Иван III предпринял поход на Вятку, и весь Вятский край был присоединен к Московской Руси.
Постоянные неприятности великому московскому князю доставляли удельные князья — его братья.
После мятежа братьев Иван III временно отступил. Но после победы над Ордой, Новгородом, Тверью он постепенно ликвидировал их уделы. Некоторые из них перешли великому князю после смерти братьев или по завещанию. А брата Андрея Большого Иван III арестовал и заточил в тюрьму, где тот и умер; его сыновей насильно постриг в монахи, а удел брата присоединил к своим владениям.
Таким образом, за 30 лет правления Ивана III резко изменилась политическая карта Северо-Восточной и Северо-Западной Руси: вместо различных княжеств, ведущих острую междоусобную борьбу, многочисленных удельных владений появилось крупное единое самостоятельное государство, которое уже стали называть Россия, во главе с сильным монархом, который начал именовать себя «Государь всея Руси».
Гербом нового государства стал заимствованный из Священной Римской (Германской) империи двуглавый орел. Этот герб стал символичным для России. Она уже становилась евразийской державой. Один её лик был как бы повернут к Европе, другой смотрел в Азию.