Б.Ф. Годунов понял, что его войско существенно поредело, поэтому отправил в помощь воеводам боярина князя В.И. Шуйского, опытного военачальника, с членами своего двора, стольниками и московскими дворянами. Они выехали из Москвы 1 января и через некоторое время присоединились к основному войску, стоявшему у Стародуба. На военном совете было решено двинуться к Севску, где находился Лжедмитрий. К 20 января 1605 г. оба войска оказались неподалеку друг от друга у деревни Добрыничи.
Царские воеводы тщательно разработали тактику боя, зная, что самозванец любил действовать внезапно. Они расположили полки широким фронтом и соорудили в центре за Большим полком Гуляй город, состоявший из возов с сеном. За ними расположились в четыре шеренги шесть тысяч стрельцов и пищалями и 14 пушками. На правом фланге, кроме полка Правой руки, поставили двухтысячный отряд иноземной конницы во главе с Я. Маржеретом, на левом фланге – шесть тысяч конных дворян. Общая численность царского войска достигала почти 50 тысяч человек. У Лжедмитрия было почти в три раза меньше воинов.
Я. Маржерет оставил воспоминания об этой битве:
«Это было утро 21 января 1605 года. Армии сблизились, и после нескольких стычек при пушечной стрельбе с обеих сторон Дмитрий послал свою главную кавалерию вдоль ложбины, чтобы попытаться отрезать армию от деревни; узнав об этом, Мстиславский выдвинул вперед правое крыло с двумя отрядами иноземцев… Тогда он двинулся вправо к деревне, у которой находилась большая часть пехоты и несколько пушек. Сказанная пехота, видя поляков так близко, дала залп в десять или двенадцать тысяч аркебузных выстрелов, который произвел такой ужас среди поляков, что они в полном смятении обратились в бегство. Тем временем остаток их кавалерии и пехота приближались с возможно большим проворством, думая, что дело выиграно. Но, увидев своих, бегущих в таком беспорядке, бросились догонять; и пять или шесть тысяч всадников преследовали их более семи или восьми верст. Дмитрий потерял почти всю пехоту, пятнадцать знамен и штандартов, тридцать пушек и пять или шесть тысяч человек убитыми, не считая пленных, из которых все, оказавшиеся русскими, были повешены среди армии, другие со знаменами и штандартами, трубами и барабанами были с триумфом уведены в Москву Дмитрий с остатком своего войска ушел в Путивль». (Россия начала XVII в. Записки капитана Маржерета. С. 192–193.)Крах царя Бориса
Царские воеводы наконец-то смогли отпраздновать победу и отправить в Москву гонца с радостной вестью. Им стал стольник М.Б. Шеин. На радостях царь Борис тут же наградил Шеина чином окольничего. После этого он отправил в Добрыничи стольника князя РФ. Троекурова с жалованным словом и стольника князя Д.И. Мезецкого с золотыми наградными монетами.
Уставшие от двух битв воины хотели разъехаться по домам для отдыха, но царь Борис запретил им это делать. Он велел им взять мятежные города Рыльск и Кромы. На самом деле следовало уничтожить в Путивле самозванца. Но ни царь Борис, ни воеводы о нем почему-то уже не думали. Может быть, они полагали, что без войска он не представляет для них угрозы? Однако в этом они просчитались.
Руководимые Мстиславским полки вскоре осадили Рыльск. Там находились перешедшие на сторону «царевича Дмитрия» князь Григорий Долгорукий-Роща и Яков Змеев. Они вели огонь из пушек по царскому войску и постоянно кричали о том, что «стоят за прирожденного государя».
Пятнадцать недель Мстиславский с другими воеводами пытались взять Рыльск штурмом, но все было напрасно. Тогда они приняли решение отойти от города, поскольку войско испытывало недостаток в продовольствии. Было решено направиться к Кромам, где уже стояли царские отряды под руководством Ф.И. Шереметева и И.И. Михнева. Осада и этой крепости не приносила успеха. Но думается, что Шереметев, обиженный на царя Бориса за опалу, особо и не стремился выбить из Кром атамана Корелу, одного из главных сподвижников Лжедмитрия.