Истощив мирные средства, Мстислав и Константин решили прибегнуть к суду Божьему, укрепились взаимными клятвами и пошли на указанное место. Ярослав и Юрий заняли какую-то Авдову гору; насупротив их на другой горе, называвшейся Юрьевой, стали Мстислав и Константин. В лощине между ними протекал ручей Тунег и была дебрь и болотистое пространство, поросшее мелким лесом. Ростиславичи тщетно просили суздальских князей выйти на ровное, сухое место для битвы. Те не только не двигались, но и укрепили еще свой стан плетнями и кольями. Молодежь с обеих сторон выходила и завязывала сражение; главные же силы не двигались. Наскучив ожиданием, Мстислав предложил идти прямо к стольному Владимиру. Но Константин опасался двинуться мимо неприятелей: «Они ударят нам в тыл, — говорил он, — а люди мои недерзки на бой; разбегутся по своим городам». Мстислав согласился с ним и решил сразиться всеми силами. «Гора нам не поможет и гора нас не победит, — сказал он, — пойдем на них с надеждою на крест и на свою правду». И урядил полки к битве.
Сам Удалой с своей дружиной, с новгородцами и Владимиром Псковским стал в середине; на одном крыле поставил Владимира Рюриковича с смольнянами, а на другом Константина с ростовцами. Липицкая битва произошла рано поутру 23 апреля. Предварительно Мстислав обратился с краткой речью к новгородцам, возбуждая их мужеством, и спросил их, как они хотят биться — на конях или пешие. «Не хотим помереть на конях, — восклицали новгородцы, — но, как отцы наши на Колокше, будем биться пешие». Затем сошли с коней и сбросили с себя «порты» (верхнюю одежду) и сапоги. (Истые потомки славян, о которых еще писатели VI века заметили, что они любят сражаться налегке, в одной рубахе, в рассыпную.) Впрочем, меры эти оказались нелишними; так как приходилось идти через болотистую дебрь и потом взбираться на гору. Вооруженные киями и топорами, новгородцы с криком ударили на неприятелей; за ними следовали смольняне. Суздальцы встретили их густыми толпами и завязался упорный бой. Мстислав закричал своему брату Владимиру: «Не дай Бог выдать добрых людей». И с своей конной дружиной поспешил на помощь новгородцам; а за ним и Владимир с псковичами. Удалой взяд в руку висевший у него на ремне топор и, поражая им направо и налево, трижды проехал сквозь суздальские полки; после чего пробился до самых товаров (лагеря). Набранное большей частью из людей, непривычных к бою, Суздальское ополчение не выдержало стремительного натиска и расстроилось. Первыми побежали полки Ярослава. Юрий еще держался против ростовцев, но и его полки наконец дали тыл. Предстояла еще опасность от алчности победителей, преждевременно бросившихся грабить неприятельский обоз. Мстислав крикнул им: «Братие Новгородцы! Не стойте у товару; но прилежите к бою; если (враги) возвергнутся на нас, то измятут». Новгородцы послушали его; а смольняне бросились преимущественно на грабеж и обдирали мертвых. Впрочем, победа была полная. Одних павших на поле битвы летопись насчитывает 9233 человека, кроме раненых и погибших во время бегства в речках и трясинах. Вопль и стоны их доносились до города Юрьева. Беглецы направились разными дорогами, одни во Владимир, другие в Переяславль, третьи в Юрьев.
Юрий Всеволодович побежал в стольный Владимир. Имея тучное сложение, он заморил трех коней, и только на четвертом пригнал к городу, в одной сорочке; подклад седельный и тот бросил для легкости. Владимирцы, увидев с городских стен скачущего вдали всадника, подумали, что то был гонец от великого князя с вестью о победе. «Наши одолели!» — раздался между ними радостный клик. Каковы же были их печаль и уныние, когда во всаднике узнали самого великого князя, который начал ездить вокруг стен и кричать: «Твердите город!» За ним стали прибывать кучки беглецов с поля сражения, кто раненый, кто почти нагой; стоны их увеличили смятение. Так продолжалось целую ночь. Поутру Юрий созвал вече.
«Братья Владимирцы! — сказал он народу, — затворимся в городе; авось отобьемся от них».
«Княже Юрьи! — отвечали граждане. — С кем затвориться? Братья наши одни избиты, другие взяты, остальные прибегли без оружия; с кем мы станем?»
«Все это я ведаю. Так не выдайте меня ни брату моему Константину, ни Володимиру, ни Мстиславу; а пусть я выду по своей воле из города».
Граждане обещали исполнить его просьбу. Очевидно, многочисленность полков, выведенных на Липицкий бой, очень дорого обошлась Суздальской земле, не отличавшейся густым населением. В стольном городе оставались преимущественно старики, женщины, дети, монахи и церковнослужители. Ярослав Всеволодович точно так же прибежал в свой Переяславль, загнав дорогой несколько коней. Но он не только затворился в этом городе, а еще дал волю своей злобе против новгородцев. Он велел похватать в Переяславле и его окрестностях новгородских гостей, заехавших в его землю ради торговли, и запереть их так тесно, что многие задохлись от недостатка воздуха. Было схвачено и несколько смоленских гостей; но посаженные особо, они все остались живы.