Во главе рати и полков стояли или князья, или ратные воеводы из именитых бояр. Из их же среды выбирались вообще все старшие войсковые начальники. Помощниками воевод были бояре путные, которые ведали передвижениями рати или полка, а также и самого князя. Позднее бояре путные заменяются окольничими, которые несут службу при князьях в их походах. Если же во главе рати или полка стоял боярин, то его ближайшим сотрудником и помощником являлся всегда окольничий. Таким образом, путные дворяне, а потом окольничие являются прообразом государевой свиты и старших офицеров генерального штаба.
Когда потребовалось вести переписку, окольничие заменяются писцами, позднее — дьяками.
Во главе городовых полков стояли тысяцкие. Ратные воеводы назначались лишь на один определенный поход. Тысяцкие сначала несли службу и в мирное время, но это было невыгодно великим князьям. Почувствовав себя достаточно сильными, они избавились от тысяцких (Дмитрий Донской) и этим стали ближе к войскам.
Единоначалие окончательно установилось лишь с усилением московского князя: он и являлся главным начальником. Иногда же, по соглашению союзных князей, назначался общий воевода для посылаемых на войну ратей.
Походное движение русских войск того времени совершалось по одной или нескольким дорогам и отличалось большим порядком и устройством, нежели прежде, а также более тщательным охранением.
Рать высылала вперед Сторожевой, или Передовой, полк. За ним шли главные силы, по порядку: полк Правой руки, Большой полк и полк Левой руки. Сзади Большого полка следовал Тыльный (Засадный, Запасной) полк. Сторожевой полк вперед и в стороны высылал конные сторожи (разведочные части). Обозы — вообще весьма многочисленные — шли при войсках.
Для отдыха войска располагались обыкновенно на открытом воздухе или в шалашах и землянках, защищенных от непогоды войлоками.
Для боя строились: впереди — Передовой полк, за ним посередине — «Чело», на крыльях — полки Правой и Левой руки. Наконец, Тыльный, или Засадный, полк служил общей поддержкой и располагался обыкновенно за важнейшей частью, иногда укрыто, если позволял местный ландшафт. В зависимости от обстановки построение могло меняться.
Перед боем князь обращался к войску с воодушевляющей речью, подавал знак к началу боя и обыкновенно первый со своим двором бросался в бой.
Главное значение принадлежало коннице. Действия пехоты были вспомогательными. Она преимущественно оборонялась, укрываясь за окопами, повозками или неровностями местности. В открытом же поле легкая пехота действовала в рассыпном строю, стреляя из луков, а тяжелая сначала производила удар копьями, а затем бралась за мечи, топоры и т. п.
В бою применяли охваты, засады, притворные отступления и прочие хитрости, — как и ранее…
Преследование производилось одним Передовым полком. Главные силы оставались на месте боя, подбирали раненых и пленных, погребали своих убитых и праздновали победу «стоянием на костях», а затем или следовали за Передовым полком, или направлялись в другую сторону.
Для обороны южных и восточных границ Восточной Руси укрепляли пограничные города и выводили «засечные черты» значительной протяженностью (засеки в лесах шириной от 16 до 30 саженей и земляные валы со рвами впереди, на открытых местах с небольшими сомкнутыми укреплениями — острожками или городками, — огражденными валами с толстым тыном и рвом; между ними для проезда — заставы с «надолбами»).
В XIV в. появляются пограничные станицы, заселенные городовыми казаками и даже наемными татарами, в виде особой пограничной стражи, а деревянные ограды городов заменяются каменными стенами (впервые в Москве Дмитрием Донским в 1367 г., с помощью иностранных строителей, главным образом из Италии).
Укрепленный город имел внешнюю ограду — окольный град, или острог, — состоявшую из стены, называемой заборолом, и башен (вежи). Внутри, на высоком месте, помещался детинец, или днешний, т. е. внутренний, город, называемый вышгородом, а со времени возведения каменных стен — Кремлем.
С конца XIV в. стали применять при осаде и обороне городов новые огнестрельные орудия.
Подготовки войск в мирное время не было, но они отличались преданностью князьям, неприхотливостью в быту, выносливостью в походе, трудах и лишениях, мужеством и храбростью в бою, смелостью в открытом поле, упорством в обороне за городскими стенами. Недостаток заблаговременной выучки искупался непрерывным боевым опытом.
Вообще, военное дело в Восточной Руси шло по пути совершенствования, что явилось главным образом следствием единения Руси под эгидой княжеской власти и привело в дальнейшем к освобождению народа и обретению им славы.
И вот эта слава пришла, — пришла мощно, величаво, в бессмертном подвиге великого князя Дмитрия Донского и его сподвижников на Куликовом поле в 1380 г.