На протяжении относительно спокойного II века была достроена система обороны на дунайской границе. Помимо главных военных лагерей Виндобона (совр. Вена), Карнунт (совр. Дейч-Альтенбург-Петронелл), Бригетия (совр. Комаром-Сонь) и Аквинк (совр. Буда), возникли и вспомогательные лагери и крепости, например, Герулата (к югу от Братиславы). Не довольствуясь этим, римляне стали строить форпостные крепости по левому берегу Дуная (Девин, Братислава, Ижа под Комарно). Сверх того на многих местах юго-западной Словакии удалось установить следы полевых «походных» лагерей римских легионов, которые проводили операции на «варварских» землях.
Германское общество, особенно его правящий слой, попало под сильное влияние римской цивилизации. Оно перенимало стиль жизни римских патрициев и достижения позднеантичной цивилизации. На рубеже I—II веков римляне основали в Ступаве под Братиславой великолепное имение — виллу, которая, вероятно, была предоставлена дружественному германскому вождю. В мирное время германские князья вели оживленную торговлю со своими соплеменниками и римским гражданским населением.
Отношения между германцами и римлянами обострились во время правления Марка Аврелия (161—180). В так называемых Маркоманнских войнах против римлян воевали и квады, и языги, и другие германские племена (вандалы, лангобарды). Германские племена в 167 г. вторглись в Паннонию, в следующем году в северную Италию, где нанесли поражение римскому войску. Однако императору Марку Аврелию удалось вытеснить их за пределы империи. Квады пытались задобрить римлян тем, что убили своего вождя и представили вновь избранного вождя Фуртия (168—172) на утверждение римскому императору. В171 г. квады со своими союзниками снова прорвали римский лимес, вторглись в Паннонию и вновь проникли в северную Италию. Здесь римляне опять обратили их в бегство и нанесли квадам при переправе через Дунай решающее поражение. В начале 172 г. Марк Аврелий вступил в земли квадов, поднялся вверх по течению Грона и разбил их на их собственной территории. Любопытно, что император даже в ходе военной кампании нашел время заниматься литературным творчеством и в военном лагере записал «разговоры с самим собой» — философский раздел первой главы своей книги «Размышления». В конце концов император заключил мир с поверженными квадами. Стремясь ослабить их союзников маркоманнов и языгов, император заключил союз с кельтскими котинами и вандальским племенем гастингов, которые тогда жили на северо-востоке Карпатской котловины.
Новую войну с маркоманнами император Марк Аврелий начал в 173 г. Он обратился к котинам, чтобы они как римские федераты атаковали общего врага. Однако вожди котинов ответили отказом. Маркоманнам же помогали квады, но несмотря на это, они войну проиграли и были вынуждены принять римские условия мира. Непокорные квады помогали и языгам, с которыми император вел войну в 174—175 гг. Марк Аврелий намеревался окончательно разгромить языгов, но из-за мятежа в Сирии ему пришлось заключить с ними мир.
Военные действия на Среднем Дунае возобновились в 177 г. В следующем году император вместе с сыном Коммодом лично пришел в Паннонию, чтобы решительно положить конец агрессии германцев. В заключительной фазе Маркоманнских войн 179—180 гг. римляне продвинулись далеко в глубь территории квадов и разместили там свои легионы во вспомогательных лагерях. Такое подразделение 855-ти солдат из II вспомогательного легиона под командованием легата Марка Валерия Максимиана перезимовало в Лаугаритии (совр. Тренчин), где они оставили памятную надпись. Марк Аврелий в то время серьезно вынашивал идею образовать новую римскую провинцию за Средним Дунаем. Однако его скоропостижная кончина в Виндобоне 17 марта 180 г. перечеркнула этот замысел. Сын императора Коммод продолжил борьбу с германцами и после победоносного похода в 182 г. заключил с маркоманнами и квадами взаимовыгодный мир. Германцы должны были освободить узкую полосу земли на левобережье Дуная и предоставить ее римлянам. В свою очередь римляне отступили с территории германцев к дунайской границе.
В позднеантичный период Римской империи (181—380) продолжалась романизация варварских народов, расселившихся за Средним Дунаем. Здешние германские племена в юго-западной Словакии образовали более прочные объединения (племенные союзы). Одно из них, по мнению археологов, сформировалось на Среднем Поважье на землях между Пештянами и Новым Местом-над-Вагом, где было обнаружено множество погребений и богатые могилы германских вождей в Стражах близ Кракован.