Однако семена, посеянные Жанной, взошли, французы медленно вытесняли англичан с континента. В 1436 г. Карл VII вступил в Париж. В 1450 г. почти полностью, кроме города Кале с окрестностями, была очищена от англичан Нормандия. В 1453 г. английский гарнизон покинул последний опорный пункт в английской Аквитании — Бордо. Столетняя война закончилась, хотя и без заключения какого-либо мира. Карл VII стал полным господином измученной, разграбленной, но возрождающейся Франции. Самое время было смыть с себя последнее пятно: обвинение в том, что на престол его возвела еретичка. В 1455—1456 гг. прошел процесс реабилитации Жанны д'Арк. Она посмертно и с немалым опозданием была оправдана по всем пунктам.
Многочисленные поражения Франции в начале Столетней войны показали преимущества постоянной армии. Но на нее нужны были средства. Воспользовавшись успехами в войне и национальным подъемом, Карл VII добился от Генеральных Штатов учреждения постоянного налога. Благодаря этому стало возможно создание новых воинских контингентов. Часть формировалась из дворян-добровольцев и составляла тяжелую кавалерию, носившую название «вооруженный народ» (французское gens d'armes, отсюда позднейшее «жандармы»), часть — из крестьян, путем принудительного набора. Эти последние именовались «вольные стрелки», ибо они были вооружены луками и арбалетами и их семьи освобождались от налогов. Позднее «вольными стрелками» стали называть вообще королевскую пехоту.
Единая армия и единый налог обозначали собой важный этап в формировании централизованного государства. Рыцарь шел на войну, потому что он дал клятву верности сюзерену, солдат — потому что таковы его обязанности перед государством. До реформ Карла VII не существовало и налогов в нынешнем смысле. Проводился единовременный сбор средств на общегосударственные нужды, причем обусловленный согласием тех, кто платил. Ныне же никакого согласия не требовалось: плати, потому что ты подданный. Менялась суть государства.
Объединению Франции вокруг трона препятствовало наличие мощного и богатого, почти независимого территориального княжества — Бургундии, включавшей в себя множество владений в Восточной Франции и Нидерландах, объединенных властью герцогов Бургундских. Задачу объединения решил король Франции Людовик XI (1461—1483). Его главным соперником выступил ставший в 1467 г. герцогом Бургундским Карл Смелый. В этой борьбе, изобиловавшей изменами, подкупом, клятвопреступлениями — в первую очередь со стороны Людовика — Карл был побежден. Стремясь округлить свои владения, герцог Бургундский попытался захватить герцогство Лотарингию, лежавшее между собственно Бургундией и Нидерландами. 5 января 1477 г. в битве при Нанси бургундцы были разбиты лотарингцами и их союзниками. Когда победители объезжали поле сражения после битвы, они обнаружили раздетый мародерами труп Карла Смелого. Ходили слухи, что он был убит своими же приближенными и за это щедро заплатил Людовик XI. Король Франции был в восторге от смерти своего главного врага и распорядился захватить все его владения. Это удалось не до конца, и значительная часть Нидерландов досталась Империи. Помимо Бургундии Людовик смог присоединить где обманом, где хитростью, где силой многие иные земли. Только Бретань оставалась полунезависимой, пока уже после смерти Людовика его сын и наследник Карл VIII (1483—1498) не вступил в брак с последней суверенной правительницей Бретани. Объединение Франции в целом было завершено.
Следует отметить, что, хотя действия Карла Смелого по отношению к Франции были направлены на разрушение ее единства, в собственных владениях он стремился к централизации их не менее, чем Людовик в своих. Так что Карл Смелый выступал в борьбе с Людовиком не только как защитник феодальной независимости, но и как основатель, пусть и не состоявшегося, франко-нидерландского государства.
Система феодализма переживала кризис не только на континенте. Мы наблюдаем его и в Англии, где в 1455—1485 гг. развернулась гражданская война, получившая название войны Алой и Белой Роз. Неудачи Англии в последний период Столетней войны вызвали в этой стране политический кризис. При слабом короле Генрихе VI из династии Ланкастеров правила его жена, Маргарита Анжуйская. В оппозиции двору стояли родственники короля из рода герцогов Йоркских. Главой этого рода был герцог Ричард Йоркский, главным и могущественным соратником его — граф Уорик. Родовой эмблемой Ланкастеров была алая роза, Йорков — белая. Отсюда и название междоусобной войны.