Дальнейшее странствие библейское повествование описывает как постоянное противостояние Моисея и ведомого им народа. Оно выражалось в отпадении от истинной веры и идолопоклонстве (культ «золотого тельца»), постоянном ропоте и даже в попытках прямого мятежа (восстание Корея). Сообщается, что разгневанный этим Бог грозился уничтожить столь непокорный народ и создать новый из потомков Моисея, однако уступал ходатайствам Моисея и прощал неразумных. Но, согласно Писанию, сам Моисей согрешил, проявив маловерие: вместо того чтобы получить воду из скалы словом, как повелел ему Бог, он ударил по ней жезлом (Чис. 20:8; 11-13). Поэтому он был лишен права войти в Святую землю. Пройдя через испытания, в том числе и в борьбе с враждебными племенами, Моисей вывел свой народ в Заиорданье. Там он обратился к народу, благословил его и провозгласил Иисуса Навина своим преемником. Моисей скончался в возрасте 120 лет, и перед его кончиной Господь показал ему с горы Нево Землю обетованную. Могила его осталась неизвестной. В конце Пятикнижия Моисеева сказано: «Не было более у Израиля пророка такого, как Моисей, которого Господь знал лицом к лицу» (Втор. 34:10).
Главным помощником Моисея в исходе из Египта был его брат Аарон. Ввиду косноязычия Моисея Аарону было поручено Богом стать его устами. Они вместе выступали перед фараоном. Аарон совместно с Моисеем руководил исходом народа из Египта. Он вместе с двумя сыновьями и 70 старейшинами сопровождал брата при первом восхождении на гору Синай (Исх. 19:24). Во время второго восхождения Моисей наделил Аарона правом судить народ. Впоследствии Бог повелел Моисею посвятить Аарона и его потомство в священники (Исх. 28:29). Именно из потомков Аарона происходили первосвященники скинии Завета (походного Храма-шатра), что подчеркивалось особым одеянием. Согласно библейской традиции, Аарон уступал Моисею в духовном совершенстве и самостоятельности и вместе с ним потерял право войти в Землю обетованную. Перед смертью Аарон снял свою священническую одежду и передал ее своему сыну Елеазару. В дальнейшем священников древнего народа Израиля называли «сынами Аарона». .
В последующих трех книгах Пятикнижия —
Значение предписаний Торы, называемой также Пятикнижием Моисеевым, для последователей иудаизма выражается словами: «Вот постановления и определения и законы, которые постановил Господь между Собою и между сынами Израилевыми на горе Синае, через Моисея» (Лев. 26:46) Поэтому иногда иудаизм называется «мозаизм», религией Моисея. Знаменитому еврейскому законоучителю X в. н. э. Саадии Гаону принадлежит исключительно точное высказывание: «Наш народ — не народ без Торы». В дальнейшем судьба народа Израиля складывалась в зависимости от соответствия его поведения этому Завету.
Согласно библейскому пониманию иудеев, Всевышний возвещает свою волю каждому поколению. Для этой цели он выбирает людей, достойных этой роли. Будучи глашатаями воли Божьей, они зачастую не добровольно выбирают свое служение, но отказаться от него не в их силах. Эти люди обращаются к царям и к народу, которые часто не желают их слушать и даже преследуют их. Поэтому служение пророка — это именно служение, а не ремесло или искусство, но при этом в библейских рассказах о пророках отсутствуют мистические представления о духе Божьем, вселяющемся в их тело. Пророк не теряет своей личности и способен даже вопрошать Бога, если в чем-то лично сомневается. Отсюда слово речений каждого пророка сугубо индивидуально и по-своему образно. То, что он не просто богослов и философ, только усиливает его роль как посредника между Богом и людьми.
Согласно иудейской традиции, установившейся в талмудические времена (V-VI вв. н. э.), в Танахе к разделу Пророки относят исторические книги, где деятельность пророков только упоминается, — так называемые Ранние пророки.