Правовые нормы являются важнейшим продуктом человеческой цивилизации, регулируя взаимодействия между людьми в различных социальных структурах и вместе с тем составляя необходимое условие самого существования общества и государства. Право всегда направляло поведение людей в соответствии с интересами общества и социальных групп, и в то же время гарантировало людям определенную свободу действий и реализации своих индивидуальных интересов в некоторых допустимых пределах. В изначально противоречивых отношениях личности и общества право обеспечивает определенную гармонизацию, некоторый разумный компромисс их интересов. Регулируя отношения в системах «человек — человек», «человек — группа», «человек — общество», право как особый социальный институт прошло длительный и сложный путь социогенеза.
В процессе совместного решения конкретных жизненных задач люди должны были вступать в различные формы взаимодействия и находить рациональные способы социальной регуляции своих отношений. Индивид в первобытной общине был слит с группой и рефлекторно подчинял свое поведение существующим обычаям, не обладая понятием права и правосознанием. С накоплением исторического социального опыта значительную роль в регуляции действий в родо-племенной общине стали играть традиции, зачастую освящаемые религией. Люди стали осознавать правила социально послушного поведения как обязательные нормы, данные им извне, «свыше», которым субъект вынужден был подчиняться по механизму бессознательного конформизма.
Понятие права и в связи с ним явление правосознания как средства саморегуляции поведения формируются в условиях развивающейся цивилизации, с появлением государства и сложной сословно-классовой иерархии, где каждый член общества должен был осознать свой социальный статус и пути его достижения, поддержания и защиты. Понятие права формулируется законодателями в форме юридических актов, сводов законов, необходимость которых теоретически обосновывалась защитой интересов всего государства и каждого из его членов. Так, в сборнике законов ассирийского царя Хаммурапи (XVIII в. до н. э.) указывалось, что закон необходим для поддержания справедливости и защиты слабых от произвола сильных. Однако в этих указаниях звучит лицемерие, так как силу закона имело только слово деспота, направленное на защиту прав господствующего сословия. Законы греческих демократий охраняли права свободных граждан и дискриминировали другие группы населения — людей, не имеющих гражданства, и рабов. Последние были лишены права на жизнь, свободу и собственность, поскольку сами являлись чьей-то собственностью. Эти же тенденции проявлялись и в других сводах законов Античности и Средневековья (Римское право, кодекс Юстиниана, «Русская правда» Ярослава Мудрого).
В связи с ростом производительных сил и усложнением производственных отношений изменяется, совершенствуется система права и понятие социальной справедливости. В активную общественную жизнь вовлекаются массы людей — представителей различных сословий, каждый из которых стремится осознать и отстаивать свои гражданские права и свободы. В ходе исторического процесса системы права и содержание правосознания людей последовательно изменялись, развиваясь либо эволюционным реформаторским путем на основе понимания представителями правящей элиты необходимости определенных усовершенствований действующего законодательства, либо революционным путем — как средством разрешения возникающих социально-сословных конфликтов на основе радикальных изменений существующих норм права. Эволюционные и революционные формы развития системы права последовательно сменяли друг друга, и каждая из этих форм получала преимущество в определенных социальных ситуациях. С возникновением различных типов государственных структур (монархических, олигархических, демократических) изменяются взаимоотношения между государством и правом. В условиях абсолютной монархической, а также олигархической власти право подчиняется государству, воле монарха или правящей элиты, а соответствующие государственные органы поддержания правопорядка — суд, полиция (милиция), карательные учреждения предельно бюрократизируются, не контролируются гражданами и постепенно превращаются из средств рациональной регуляции правых отношений в обществе в средство контроля и торможения прогрессивных тенденций общественного развития. Это рано или поздно приводит к возникновению социальных конфликтов. В государствах тоталитарного типа, где политическая власть находится в одних руках, люди являются не полноправными гражданами, а скорее подданными, в правосознании которых закрепляется мысль о необходимости полностью подчинять свои интересы интересам государства, об отказе от собственных жизненных целей и воли. При усилении демократических тенденций в Европе в эпоху Возрождения и Нового времени расширяется правосознание людей, укрепляется понятие о неотъемлемости своих гражданских прав и свобод, о союзе интересов личности и общества («Общественный договор» Руссо, 1762).