Два русские батальона при общей панике, конечно, были не в состоянии одни защищать всю страну, и необходимость улучшить собственные боевые средства царства была очевидна. Потемкин, лично посетивший Тифлис, даже угрожал Ираклию вывести русские войска обратно на Линию, если не будет принято соответствующих мер, и Ираклий решился сформировать милицию, чтобы наказать по крайней мере ближайшие к его границам лезгинские селения. Потемкин вполне одобрил это намерение и, выезжая из Тифлиса в Георгиевск, оставил в Грузии генерала Самойлова, поручив ему начальство над всей экспедицией. В состав отряда, кроме грузинских войск, вошли оба егерские батальона с четырьмя орудиями, эскадрон астраханских драгун и сто человек донских и уральских казаков. Драгуны и казаки были назначены из конвоя Потемкина и по окончании экспедиции должны были возвратиться на Линию.
Не ожидая сбора грузин, Самойлов выступил в поход только с одними русскими войсками и четвертого октября был уже в Казахах, куда только через три дня прибыл наконец Ираклий. Крайний беспорядок, особенно в снабжении продовольствием, препятствовал тотчас открыть наступательные действия, а между тем лезгины на глазах отряда продолжали опустошать и грабить пограничные села, и жители тщетно взывали о помощи. Честь русской армии не позволяла терпеть долее подобного положения дел, и Самойлов энергично потребовал перехода в наступление. Но Ираклий медлил, выводя этим из терпения русского генерала. «Большое несчастье, – писал по этому поводу Самойлов, – что Ираклий сам принял начальство над своими войсками, а не прислал сюда своих военачальников. Тех я бы принудил к действию, а к царю могу лишь входить с представлениями. Он слушает советы, а поспешности не прибавляет ни мало»...
Самойлов был прав, конечно, в своих упреках Ираклию, но медлительность и осторожность царя объясняются горьким опытом долголетних войн: Ираклий знал силу врагов и еще мало знал силу русскую. Впрочем, и глубокая старость царя, понятно, должна была сказаться упадком бывалой энергии.
Время уходило, и Самойлов стал опасаться, что экспедиция совсем не состоится, так как благоприятное время было пропущено. Наступала глубокая осень, прекрасная погода сменилась ненастьем, и в течение четырех суток, не переставая, шел проливной дождь, размывший дороги до невозможности везти по ним артиллерию. Вода в Алазани быстро прибывала, и можно было ожидать, что переправы вброд скоро прекратятся.
В то самое время получено было известие, что сильная партия лезгин возвращается из-под Генжи по эту сторону речки. Опасаясь упустить и этот случай для наказания хищников, Самойлов не стал уже ожидать Ираклия, а выступил из лагеря с одними русскими войсками, и одиннадцатого октября 1784 года близ селения Муганды (на Алазани) настиг лезгинскую партию. Чтобы отрезать неприятеля от переправы, русский отряд направился наперерез усиленным маршем, но лезгины, вовремя заметя русских, пошли на рысях и заняли прибрежный лес ранее Самойлова.
Решено было взять лес штурмом. Две колонны, каждая по двести егерей, под общей командой подполковника принца Гессен-Рейнсфельдского, быстро охватили лес с двух сторон и, поддерживаемые своими батальонами, начали атаку. Артиллерия, занявшая позицию на левом фланге, жестоко обстреливала лес, и своим огнем в значительной степени содействовала успеху. Одна кавалерия по роду местности не могла принять участия в бою и потому ограничилась только наблюдением за связью между колоннами и прикрытием флангов. Между тем, еще при первых пушечных выстрелах подошло грузинское войско, но Ираклий поставил его в общем резерве.
Лезгины, взобравшись на деревья, встретили атакующие колонны сильным огнем, но после пятичасового упорного боя должны были очистить опушку леса. Выбитые отсюда, они бросились в Куру, чтобы спасаться вплавь, но попали здесь под картечь четырех русских орудий, страшно поражавшую их в самой реке. Волны Алазани окрасились свежей кровью, и река буквально запрудилась людскими и конскими трупами. Поражение было так сильно, что неприятель оставил только в одном лесу двести тел, не успев, как того требовал священный обычай, унести их с собой. Потеря со стороны русских была сравнительно незначительна, но, к сожалению, один из главных виновников успеха, принц Рейнсфельдский, получил смертельную рану и вскоре умер. Тело его погребено в одной из тифлисских церквей. Это были первые жертвы и первая русская кровь, пролитая за освобождение Грузии. Переночевав на поле сражения, Самойлов двадцатого числа возвратился в Тифлис.
Победа, одержанная так успешно над лезгинами, имела то важное следствие, что подорваны были вера в неукротимость дикого племени и обаяние, которое производила их бешеная отвага. Обрадованный победой, царь устроил в Тифлисе парадную встречу русским войскам и пригласил Самойлова прямо в собор, где патриарх ожидал его для служения благодарственного молебствия.