Харон. На переломе эпох

Четыре электродвигателя от стеклоподъемников по одному на колесо это четыре кило общего веса. Еще два двигателя на поворот и наклон «башенки», еще два. Один двигатель на поворот «хвоста». Пора вспоминать старые, забытые задумки в том числе «хвост», в виде буквы «Г» крепящийся на корме вверх и над корпусом. Вращение этого «хвоста» на продольной оси позволяет перевернуть платформу из любого положения, даже если она кверху колесами лежит. Итого семь килограмм основных моторов. Генератор от автомобиля весит около пяти кило, и вырабатывает около киловатта. Бензиновый двигатель от триммера на похожую мощность весит кило три плюс пара кило топлива часа на три непрерывной работы. Еще десять кило к семи от двигателей. Камеры, передатчики, приемники, силовые транзисторы на радиаторах охлаждения еще кило два. Пару кило на оружие и килограмм пять на раму. Всего двадцать пять или двадцать шесть кило. Контрольный выстрел — максимальное усилие двигателя стеклоподъемника при двадцати амперах по паспорту девяносто кило на сантиметр. На ободе колеса в пятнадцать сантиметров он создаст усилие шесть кило. На четыре колеса это двадцать четыре кило веса, который стеклоподъемники в состоянии втащить не только по лестнице, но и по вертикали, если будет за что цепляться колесами. Вот эти две дюжины кило и буду считать верхним ограничением, вписывая весь предыдущий расклад в него.

Что сокращаем? Делать на каждый двигатель транзисторный мост по паре КТ818 и паре КТ819 будет слишком жирно. А без них на килограмм легче. Вместо двадцати четырех тяжелых транзисторов будет четыре транзистора и четыре релюшки, включающие реверс двигателям. Корпус выбрасываем вообще, оставляем горизонтальный прямоугольник рамы по оси колес в центре которого «П» образный кронштейн под «башню». Еще кило полтора сэкономить можно. Колеса выпиливаю из фанеры, благо есть чем, выпиливаю выступы и окна для облегчения. В восьми участках обода прикручиваю двумя шурупами по куску разрезанной шины. Эти резинки и «башмаками» станут и «зацепами» для лестниц. Насаживаю колесо прямо на шестерню вала стеклоподъемника. Сам мотор штатными проушинами для крепления прикручиваю к раме. Можно прикрутить только за одну проушину, а на вторую пружину накинуть — тогда появятся «рессоры» у тележки. Но это уже в процессе экспериментов будем смотреть.

Самая сложная часть — управление. На тележке стоит передатчик видеосигнала, какой ныне много где в магазинах видел с частотами от одного до двух с половиной гигагерц. У меня из Финляндии несколько таких наборов приемник-передатчик, с обещанной дальностью до трех километров в чистом поле. Подсоединяй к «колокольчикам» с одной стороны видеокамеру с микрофонами, а с другой обычный телевизор — и будет картинка средней паршивости. Тут проблем нет, и весит передатчик грамм двести.

Вот с радиоуправлением сложнее. Мои комплекты на три километра не рассчитаны. Если только Таракана на запчасти пустить. Но проблема эта имеет даже несколько решений — на пару дней работы специалиста или на неделю ковыряния любителя.

Самый простой вариант — взять знакомую мне морскую рацию, у которой есть канал обмена данными. По этому каналу управление и обеспечить. В радиостанциях и питание двенадцать вольт, и четыре комплекта на Будках стоят. Но жалко.

Второй вариант — делать все самому, благо схем микроконтроллеров с радио удлинителями полно, и часть деталей у меня есть. Микроконтроллер все одно придется ставить и оператору и на тележку так что, не велик труд добавить еще две микросхемы, шесть транзисторов и щепотку россыпи. Но вот настраивать все это довольно муторно. Одно дело «блох» в микропрограмме контроллера отлавливать и совсем иное — гадать, где сигналы потерялись и почему не прошли в эфир.

Есть еще один простой, «дедовский» способ. Микроконтроллером «свистеть и хрипеть» в микрофон обычной рации. Точнее, сигнал «модема» отправить через гарнитуру в рацию, а на другой стороне из гарнитуры другой рации микроконтроллер тележки будет выбирать сигналы управления. Несмотря на фильтры и сжатие радиоканала такая схема работает устойчиво. Скорость передачи данных не высока, но для сигналов управления хватает с переизбытком.

Более того, у меня в ноутбуке есть отлаженные схемы на «хит сезона» — микроконтроллер ATtiny2313. В его два килобайта памяти программ несложно будет добавить кусок микрокода и собрать на его базе «свистелку с хрипелкой» подключаемую кабелем к любой рации и обладающую на одном комплекте парой джойстиков и кнопок, а на втором — выходами к силовым транзисторам исполнительных устройств. Для контроллера джойстиков прекрасно подойдет восьмилапый малыш ATtiny13. Еще одно удачное решение Atmel.