Хабаров, человек дальновидный, с большим жизненным опытом, отлично понимал, какое значение будет иметь успешный поход на Амур. В 1648 году якутский воевода Дмитрий Андреевич Францбеков остановился на зимовку в Илимском остроге. К нему 6 марта 1649 года и обратился с челобитной Ерофей Хабаров. Он писал, что посланный ранее на Шидку Бахтеяров не добился успехов потому, что неправильно выбрал путь. Хабаров указывал, что он знает путь короче, по Олекме, и просил дать ему 150 человек, которых брался снарядить за свой счет и обещал «прибыль великую» русскому царю.
Через несколько дней воевода Францбеков дал «оптовщику» Ерофею Хабарову «наказ» о походе в Даурскую землю. В этом наказе отмечалось, что воевода Францбеков и дьяк Степанов «велели Ерофейку итти, и с ним охочим служилым и промышленным людям сту пятидесяти человеком, или сколько может прибрать, которые похотят без Государева жалованья итти, по Олекме и по Тугирю рекам, и под волок Шилской и на Шилку». Хабарову предписывалось по возможности мирними средствами достичь своей цели. Потом он и сам не раз заявлял в своих отписках о желании закрепиться на Амуре «без всякие драки».
Хабарову не удалось собрать нужного числа людей Только 70 человек вызвались идти вместе с ним в далекий поход. Но это не задержало Ерофея Павловича. Когда не хватило денег, он занял их у Францбекова. В конце марта 1649 года отряд Хабарова вышел из Илимского острога и все лето провел в пути. К осени добрались до устья Тугира — правого крупного притоке Олекмы. Здесь построили острожек, зазимовали. В январе 1650 года на нартах отправились вверх по Тугиру и перевалили через Олекминский становик — отрог Станового хребта. Весной того же года добрались до Урки, впадающей в Амур. Вскоре попали в даурское поселение — городок Лавкая на берегу этой реки. Сейчас на берегу реки Урки находится железнодорожная станция Ерофей Павлович. Лавкай отказался платить ясак русскому царю и уехал из города.
Хабаров пошел вниз по Амуру до второго, третьего, четвертого, затем пятого города, но безрезультатно и решил дальше пока не идти. Он вернулся в Лавкаев городок и там укрепился. Не ожидая весны, Хабаров отправился с небольшой партией казаков из 20 человек в Якутск. Надо было набрать побольше людей и заготовить припасы для нового наступления на Амур.
26 мая 1650 года Хабаров был уже в Якутске и докладывал воеводам о своем походе. Он привез чертежи реки Амура, где были нанесены пять даурских селений. Рассказы и доводы Хабарова были убедительны Недаром воевода писал царю, что «тебе государю будет прибыль большая, и в Якуцкой, государь, острог хлеба присылать будет не надобно, потому что… из Лавкаева города с Амура-реки волок на Тугирь-реку в новый острожек, что поставил Ярко Хабаров, переходу только со сто верст, а водяным путем из того Тугирского острожку на низ Тугирем-рекою и Олекмою и Леною и Леною до Якуцкого острогу поплаву на низ только две недели; а чаять, государь, того, что та Даурская земля будет прибыльнее Лены, а сказывал он Ярко нам холопам твоим, что и против всей Сибири место в том украшено и изобильно».
Воевода Францбеков не стал ожидать решения царя. Медлить было нельзя и незачем. 110 человек добровольно согласились отправиться с Хабаровым, кроме того, — 27 служащих выделил воевода. Этого было мало, но Хабаров, заручившись словом воеводы, что в дальнейшем помощь подойдет, двинулся в путь.
Осенью 1650 года Хабаров встретился со старыми соратниками. Все они были живы и здоровы, хотя и выдержали немало стычек с даурами, которые враждебно встретили пришельцев. Ерофей Хабаров поднял весь народ и пошел «на великую на Амур-реку, в княж Лавкаево княжение, к их Даурскому городу».
Увидев русских, дауры, засевшие в остроге князя Албазы, напротив впадения реки Амуэрхэ в Амур, вышли из города и, отказавшись от мирных переговоров, решили перебить всех казаков. Тогда и Хабаров показал силу и «бился… с ними с половины дни до вечера». Победили хабаровцы. Они овладели даурской крепостью Албазин. Дауры бежали вниз по Амуру.
Укрепив Албазин и захватив с собой большую часть отряда, Хабаров двинулся вниз по Амуру «с большим ружьем, с двумя пушками». На десятый день пути он встретил многочисленное даурское войско и смело вступил с ними в бой. Дауры не выдержали и отступили. Недалеко от этого места Хабаров поставил острог, в котором осталось 20 казаков и 30 служилых для сбора ясака. Зимовать отряд возвратился в Албазин.
Богатый ясак отправил в том году в Якутск Ерофей Хабаров: четыре сорока и шесть соболей! Для доставки ясака вместе с донесением о делах на Амуре он выделил самых надежных людей: Тренку Ермолина Чечигина, Дружинку Васильева Попова и своего племянника Артемия Филиппова Петриловского. Зима прошла в обычных заботах, в сборе ясака, в укреплении Албазина. Когда наступила весна, не дожидаясь возвращения посланных с приказами людей из Якутска, Хабаров стал готовить сплав по Амуру. Как только окончился ледоход, 2 июня 1651 года Ерофей Хабаров начал свой героический поход.