Первое упоминание о Пензе относится к записке от 3 мая 1663 г
.: «Велено … за Ломовскую черту на реку Пензу с Юрьем Котранским, где ему велено город строить, послать сто шпаг…». На месте города, скорее всего, уже было поселение, возможно «Черкасский острог». Воевода Ю. Котранский был первым строителем города. После возведения крепость была передана (сентябрь 1663-март 1664) воеводе Е. Лачинову, который продолжил строительство. Площадь города была около 5 га, он имел форму четырехугольника со сторонами 200 м и был окружен земляным валом со сторожевыми башнями.4 февраля 1939 г.
Пенза стала областным центром. Площадь города в настоящее время около 70 кв. км. В Пензе насчитывается 10 площадей, 570 улиц и переулков, 390 проездов, 2 проспекта, 3 набережных.В период основания города в нем насчитывалось около 3 тысяч жителей. Через двести лет – в 1860 г. – уже 28 тыс. В настоящее время в Пензе проживает 506, 3 тыс. человек (на 1 января 2010 г.), из ни более 90 % русских.
К началу XX века в Пензе было более 20 начальных училищ, а также множество приходских и воскресных школ. В период кампании ликбеза были открыты новые школы, училища, техникумы.
В 1939 г. открыт учительский институт (до 2012 г. Пензенский государственный педагогический университет им. В.Г. Белинского, ныне – Пензенский педагогический институт им. В.Г. Белинского в составе ПГУ); в 1943 г. – индустриальный (политехнический) институт (ныне Пензенский государственный университет); в 1951 г. – сельскохозяйственный институт (ныне Пензенская государственная сельскохозяйственная академия); в 1958 г. – строительный институт (Пензенский государственный университет архитектуры и строительства). В Пензе также имеются Пензенская государственная технологическая академия (ранее филиал ПГУ), филиалы московских вузов, а также Пензенский артиллерийский инженерный институт (ныне учебный центр, филиал Общевойсковой академии). В городе действуют 12 НИИ и конструкторских бюро и Пензенский центр научнотехнической информации (ЦНТИ). В 1837 г. была открыта первая публичная библиотека, в 1892 г. – библиотека им. М.Ю. Лермонтова, в 1895 г. – библиотека им. В.Г. Белинского. В настоящее время функционируют десятки библиотек, многочисленные дома культуры. Создан Центральный дом искусств. Работает училище культуры и искусств. Периодическая печать в Пензе существует с 1838 г.