Когда Россия, сбросив монголо-татарское иго, начинает прокладывать путь на Запад, рождается новая историческая концепция, согласно которой Рюрик стал связующим звеном между Москвой и Римом. В литературно-публицистическом памятнике первой четверти XVI века «Сказание о князьях Владимирских», использовавшемся для укрепления авторитета великокняжеской и царской власти и ставшем официальной концепцией политической теории и исторических прав Русского государства, Рюрик был объявлен потомком Пруса — родича кесаря Августа, посланного последним на княжение в одну из подчиненных ему земель на берега Вислы.
Идеи «Сказания» были использованы Иваном IV в обосновании своих прав на Польшу и Литву. В XVII веке теорию родства Ивана Грозного с Августом через Рюрика подверг критике швед Петр Петрей: «Свирепый Иван Васильевич говорил, что ведет свой род от брата славного римского императора Августа, по имени Пруса, жившего в Придцене, но это отвергают все историки, и Иван ничем не мог доказать того».
Тем не менее и сегодня на одной из стен Грановитой палаты Московского Кремля можно увидеть изображение Рюрика с надписью: «В Руси самодержавное царское жезлоправление начасия от Рюрика, иже приде из варяг со двемя братомя своимя и с роды своимя, иже бе от племени Прусова. Прус же брат бысть едино-начальствующего на земли Римского кесаря Августа, и великий же князь Рюрик в Великом Новограде царствуя, остави сына своего Игоря».
О варяжском происхождении Рюрика вспомнили в Смутное время в связи с планами избрания на вакантный российский престол шведского принца Карла Филиппа. Одним из аргументов в пользу шведского кандидата было его родство с пресекшимся царским родом: «…прежние государи наши и корень их царский от их же варяжского княжения, от Рюрика». После этого Рюрик исчез из русских исторических концепций и вернулся через полтора столетия всерьез и надолго в качестве краеугольного камня норманнской теории.
Научные основы норманизма были заложены в 1730—1760-х годах. Работавший в Российской академии наук крупный немецкий лингвист и филолог Готлиб Зигфрид Байер нашел в немецком переводе «Повести временных лет» это давнее историческое построение о призвании варягов и изложил его в своих работах. У Байера эту концепцию подхватили и развили Г.Ф. Миллер, А.Л. Шлецер и другие историки преимущественно немецкого происхождения.
Норманнская теория подверглась резкой критике со стороны русских ученых. Главным критиком норманистов был М.В. Ломоносов. Он считал, что в русской истории не может и не должно быть таких постыдных страниц, как призвание скандинава Рюрика. В 1749 году он перевел научный спор в политическую плоскость, написав рапорт на имя императрицы, в котором обвинил Миллера в том, что он «изобразил Россию столь бедным народом, каким еще ни один самый подлый народ ни от какого писателя не представлен». Ломоносов пытался «русифицировать» Рюрика. Его спор с Байером, Шлецером и Миллером шел главным образом по вопросу о происхождении Рюрика, которого он считал славянином из Пруссии (славянами Ломоносов считал сарматов и прибалтийские народы).
Многие ученые стали антинорманистами главным образом по патриотическим соображениям, считая, что лишь «автохтонное» рождение народа прямо из своей земли гарантирует «правильный» ход истории этой земли и этого народа. Подвергая сомнению то сам факт призвания Рюрика, то его скандинавское происхождение, они были готовы считать Рюрика кем угодно — хорватом, кельтом, прибалтийским славянином, карелом — только не шведом.
Что касается советской исторической науки, то она объявила Рюрика сказочным персонажем, а сам рассказ «Повести временных лет» о призвании варягов — «тенденциозным вымыслом летописца».
Итак, кто же такие варяги? Так на Руси называли норманнов, то есть в буквальном переводе «северных людей». Под этим именем известны германские племена, населявшие Скандинавию (Норвегию, Швецию, Данию). Суровый климат, каменистые земли, недостаток продовольствия и привычка к мореплаванию сформировали среди норманнов особую человеческую породу викингов — морских хищников, разорявших все побережье Западной и Южной Европы. На своих небольших кораблях викинги совершали сверхдальние морские походы. За пятьсот лет до Колумба они открыли Северную Америку и торговали с ее жителями. В IX веке норманны грабили Шотландию, Англию, Францию, Андалузию, Италию; утвердились в Ирландии и построили там города, в 911 году овладели Нормандией, основали королевство Неаполитанское, а в 1066 году под началом Вильгельма Завоевателя покорили Англию.