Начало создания первых вспомогательных частей по римскому образцу — ауксилий, набранных из покоренных племен и народов, судя по данным эпиграфики, падает на правление Августа. С этого времени нуждающиеся в прикрытии легионы сопровождают конные алы и пешие когорты численностью около 500 воинов (квингенарии), сформированные на базе до этого стихийных отрядов союзников. Полвека спустя появляются смешанные соединения — когорты эквитаты, состоящие на четверть из всадников (около 120) и на три четверти из пехоты (около 380 воинов), причем, судя по сохранившимся иконографическим памятникам и данным эпиграфики, первые являлись профессионалами своего дела, а отнюдь не спешенными велитами. С увеличением численности воинов в первой когорте легиона во вспомогательных войсках с эпохи Флавиев создаются удвоенные конные и пехотные части, где служило уже примерно по тысяче бойцов (милиарии). На протяжении I в. н. э. общее количество разноплеменных союзнических отрядов в римской армии постоянно росло, так что ко времени правления Траяна не все они соответствовали регулярному образцу. Численность и качественный состав подобных соединений могли быть самыми всевозможными. Различали их поэтому в основном по племенной принадлежности. С эпохи Адриана они стали оформляться как «нестроевые» воинские части — «нумеры». Элитные подразделения, солдаты которых, как свидетельствуют рельефы колонны, почти постоянно сопровождали Траяна в Дакии, состояли из преторианцев. Личная императорская гвардия, созданная в 27-26 гг. до н. э. Августом, насчитывала к началу правления Антонинов 10 когорт, сформированных главным образом на базе жителей Италии и первых римских провинций. В каждой когорте служило примерно по 500 воинов, а общее количество преторианцев достигало 5 тысяч человек. По своему качественному составу гвардейские части относились к категории «эквитат», т. е. пятую часть составляли всадники, остальное — пехотинцы. С эпохи Траяна в качестве личной охраны императора начинают выступать кавалеристы «особого конного отряда» численностью в 500 человек (позднее в 1 тысячу), набираемого чаще всего им самим из испанских и паннонских ауксилий. Кроме того, эти функции продолжал выполнять отряд телохранителей — спекуляторов, в который входило 300 всецело преданных принцепсу воинов. По отношению к преторианским когортам оба подразделения считались вспомогательными, но дислоцировались для сохранения надежности отдельно. Разбалованные многочисленными привилегиями и городским образом жизни «гвардейцы» не проявляли особого рвения во время проведения военных кампаний I в. н. э., а их немногочисленные вылазки на римские границы заканчивались порой, как, например, при Домициане, весьма печально. Но если судить по рельефам колонны, Траяну, кажется, удалось расшевелить этих отчаянных «домоседов», умеющих лишь интриговать, и даже поднять их воинский дух.
Структурная организация пехотных вспомогательных частей римской армии напоминала структуру легиона в миниатюре. Во главе пятисотенной когорты, состоящей из 6 центурий, находился префект из числа римских граждан, получивший этот пост по распоряжению наместника провинции, где была сформирована часть. Тысячным отрядом командовал назначаемый на эту должность императором более опытный в военном деле трибун, уже прошедший школу квингенарии. Центуриями распоряжались в пятисотенных шесть, а в тысячных десять центурионов, среди которых старшим по рангу считался первый — принцепс. В каждой когорте имелись собственные принципалы: знаменосцы и штандартоносцы, кроме, разумеется, аквилиферов. Все они получали полуторную плату. Офицерский состав смешанных соединений-эквитат мало чем отличался от имевшегося в пехотных частях. Однако в некоторых надписях упоминаются должности куратора, присматривающего за лошадьми, вексиллария, отвечающего за сохранность штандарта, характерного преимущественно для ал.