Однако из многочисленных португальских поэм свое время пережили только «Лузиады» Камоэнса. Поэту удалось приблизить произведение к жизни, сделать его интересным для каждого португальца, воззвать к национальным чувствам своего народа в тяжелейший для Родины момент. «Лузиады» отличает ориентация на демократического читателя, искренняя народность, яркий публицистический характер, и в этом Камоэнс идет по стопам Данте.
Уже во вступлении к «Лузиадам» поэт противопоставляет свое произведение поэмам Боярдо и Ариосто:
Поэт заявляет, что герои борьбы за независимость Португалии: Нуну Алвареш Перейра, Фуаш Роупиньу, Эгаш Мониж — и великий мореплаватель Васко да Гама не менее достойны занять место в эпической поэме, чем различные вымышленные персонажи. Истинным предметом его повествования является история Португалии со времен мифического Луза и знаменитого пастуха Вириату, возглавившего борьбу лузитан за независимость от Рима, до дней Камоэнса. Многие герои поэта были знакомы его читателям с детства, что, конечно, способствовало популярности поэмы в Португалии. Все эти эпизоды повествования группируются вокруг центрального события в истории страны — открытия экспедицией Васко да Гамы морского пути в Индию (1497-1499 гг.). Но в композиции «Лузиад», конечно, многие элементы обусловлены временем создания поэмы.
В «Лузиадах» есть выдержанное в духе Вергилия вступление, в котором поэт кратко излагает свою тему, есть обращение к нимфам Тежу, есть, наконец, посвящение поэтического труда королю Себастиану.
Посвящения литературных трудов высоким покровителям были обычны для писателей Возрождения; в Португалии, где инквизиция взяла в свои руки функции цензуры, подобная акция должна была облегчить условия издания поэмы. А тематика «Лузиад», их высокий патриотический пафос обусловили посвящение поэмы именно главе Португальского государства. Однако надо сказать, что Камоэнс не впадает в подобострастие и не идеализирует короля. Хотя он называет его «отчизны гордостью» и «спасителем христианства от неверных», но в то же время немало строф в «Лузиадах» посвящает разоблачению пороков португальской жизни. Публицистический характер поэмы проявляется в том, что поэт не остается безучастным к описываемым событиям, напротив, он активно вмешивается в повествование и излагает свою точку зрения на наболевшие вопросы времени.
В третьей песни он рассказывает о том, как был свергнут с престола король Саншу Второй, и, сравнивая его правление с правлением его более достойных предков, заключает, что в Португалии «лишь тот мог на престоле находиться, кто доблестью мог с предками сравниться».
В финале пятой песни Камоэнс с горечью говорит о тяжелом положении португальского искусства, о презрении к нему со стороны власть имущих и о том, сколько пользы могла бы принести литература, если бы ее хоть в какой-то степени поддерживали сильные мира сего. В конце шестой песни поэт слагает гимн своим соотечественникам, защищающим Родину на суше и на море, в финале седьмой — рассказывает, сколько несправедливых ударов судьбы пришлось ему претерпеть, и, несмотря ни на что, выражает решимость закончить свой труд.
В некоторых лирических отступлениях поэмы ощущается трагический разлад между идеалом поэта и окружающей его действительностью. В восьмой песни Камоэнс с негодованием размышляет о власти золота, приток которого из колоний вызвал моральное разложение португальской верхушки. Поэт скорбит о том, что деньги легко находят путь к ученым, законникам, служителям бога и превращают королей в тиранов.
В девятой песни Камоэнс гневно разоблачает церковников, «обирающих народ убогий и прислужничающих тиранам без смущенья».