Говоря о копьях всадников, нельзя не упомянуть о появлении и распространении на территории Европы в VI в. металлических стремян. Именно наличие стремян дало всаднику опору, необходимую для мощного копейного удара. Любопытен тот факт, что в Европе главным оружием всадника было копье, а на Востоке таким оружием всегда был лук. Это также стало причиной отличий в устройстве седел. Западноевропейские седла в Средние века стали делать с высокими луками (краями), сильно вытянутыми вверх, образующими подобие кресла, что давало копейщику дополнительную опору. Восточные седла, напротив, имеют низко опущенные края, что позволяет всаднику свободно поворачиваться в любую сторону при стрельбе из лука.
Начиная с XII в. широкое распространение получил новый тип копейного удара — таранный удар. Если до этого всадник бил копьем сверху, замахиваясь над головой, или снизу, от бедра, то теперь копье просто прижималось локтем к боку, направляясь на врага. Разгон лошади позволял нанести мощный таранный удар и эффективно поразить противника. Такой хват копья привел к тому, что копья всадников стали более массивны. С появлением пластинчатых лат на рыцарских нагрудниках стали делать специальный крюк, для опоры потяжелевшего копья.