К XIV в. рыцарство в Западной Европе окончательно сформировалось как некий господствующий класс. Рыцарями считались, независимо от титула, бароны, герцоги и даже короли. Как следствие этого, дисциплина в рыцарских отрядах была на крайне низком уровне. Дух соперничества и гордость не позволяли рыцарям подчиняться приказам военачальника — такого же рыцаря, как и они сами. Как правило, им лишь предлагали выполнить ту или иную команду. В ходе битвы рыцари также действовали по собственному усмотрению и могли, например, в разгар боя отправиться грабить вражеский обоз.
На войну каждый рыцарь отправлялся со своим небольшим войском — «копьем», состоящим из оруженосцев, пеших ополченцев и иногда наемных воинов. Размер «копья» зависел от доходов рыцаря и мог составлять от трех—пяти бойцов до нескольких сотен воинов. Большая армия, объединяющая много «копий» под командованием сюзерена, называлась «знамя».
На поле боя рыцари, как правило, искали встречи с достойным противником — таким же рыцарем. Сражение разбивалось на ряд отдельных поединков. При этом убивать собрата-рыцаря считалось неприличным. Гораздо выгоднее было взять противника в плен и получить за него крупный выкуп.
Тяжелая конница по-прежнему оставалась главной ударной силой средневековых армий Европы. Пехота редко могла оказать достойное сопротивление рыцарям. Обычно строй вражеских пехотинцев просто разбивали мощным лобовым ударом, обращая в бегство, или просто давили конями. Пощады простым воинам со стороны рыцарей ждать не приходилось.
В бою рыцари строились, как правило, шеренгой или клином. Впереди располагались наиболее тяжеловооруженные воины, следом за ними шли их оруженосцы и более легкая кавалерия, недостаточно защищенная доспехами. За ними следовали пешие копейщики. Лучники обычно ставились несколько отдельно, по возможности на возвышении. Сближаясь с противником, рыцари берегли силы лошадей, двигаясь шагом, и, лишь приблизившись на достаточное расстояние, пускали коней в галоп. После того как строй противника был прорван, дело заканчивала пехота.
Тенденция к усилению защитного вооружения, начавшаяся в XII в., постепенно приводит к созданию сплошного доспеха из латных пластин, так называемого «готического» доспеха. Принято считать, что сплошной доспех был тяжел и неудобен, сковывал движения и делал рыцаря неуклюжим. На деле все обстояло совершенно по-другому. Готический доспех являлся настоящим произведением оружейного искусства, хоть и очень дорогим и сложным в изготовлении. Доспех весил около 20—25 кг, вес его распределялся равномерно по всему телу. Доспех обладал достаточно большой степенью подвижности, рыцарь мог свободно перемещаться в нем, совершенно спокойно садиться на коня и вести бой длительное время. По весу готический доспех не намного превышал вес кольчуги-хауберка, но значительно превосходил ее в степени защиты.
С распространением в Европе огнестрельного оружия, от которого не спасали никакие доспехи, рыцарская конница пришла в упадок и впоследствии исчезла окончательно.
