Сложно точно определить, какое количество воинов участвовало в сражении с обеих сторон. В XV веке в армиях все полки имели знамена – хоругви. В шуме яростного боя никакие сигналы барабанов и труб не были слышны и команды войскам подавались движением хоругвей. Отряды войск, имевшие знамена, также назывались хоругвями. Численность хоругви, аналога современного полка, могла колебаться от двухсот до двух тысяч воинов.
Полки – хоругви формировались по территориальному принципу. Их размер зависел от населенности города, выставлявшего воинов. Для обмана и дезинформации врага, противники часто искусственно увеличивали или уменьшали количество хоругвей, шатров, костров в лагере, создавая, например, видимость прихода большого пополнения к меньшему, чем у противника, войску. Поскольку рыцари хотели, чтобы воины союзников атаковали их первыми, попав в «волчьи ямы» и под огонь артиллерии, они вполне могли выставить меньшее количество знамен – хоругвей. В армиях средневековья всегда скрывали военную мощь полков. Под знаменитую хоругвь могли поставить новобранцев или резервистов, а отборные воины собирались под неизвестным знаменем, чтобы скрыть направление главного удара.
Считается, что в битве под Грюнвальдом участвовало пятьдесят польских и сорок литовско-белоруско-русских хоругвей, а Тевтонский орден выставил только пятьдесят хоругвей. Однако эту цифру называют только польские хронисты, определяя ее по числу рыцарских знамен, выставленных в краковском Вавельском королевском замке. Витовт тоже выставлял захваченные орденские знамена – хоругви в Виленском замке, но количество их неизвестно. Сами крестоносцы потом говорили, что союзных войск было полмиллиона, а рыцарей и кнехтов насчитывали до трехсот тысяч, из которых погибло сорок тысяч. Немецкие хронисты называли сто шестьдесят три тысячи воинов союзных войск и восемьдесят три тысячи орденских войск. Назывались цифры в сто тысяч и шестьдесят тысяч соответственно. Военные историки многих стран, рассчитывая количество сражавшихся из мобилизационных возможностей государств – противников, определяли войска Тевтонского ордена и союзников по тридцать тысяч воинов каждое.
В тевтонском войске были орденские рыцари, оруженосцы, арбалетчики, двор великого магистра, войска вассальных князей, рыцари из Германии, Англии, Швейцарии, наемники из Европы. Из пятидесяти хоругвей Польской Короны семь были украинские, остальные чисто польские. На польской стороне были хоругви моравов, венгров. В войске Витовита были четыре литовских хоругви, около тысячи литовских татар Джелаль-эд-Дина, белорусские хоругви из двадцати пяти городов. Князья Сигизмунд Корибутович, Семен Лунгвен имели собственные хоругви. Три полка были «рыцарей русских из Смоленска», который в первой половине XV века входил в состав Великого княжества Литовского.
Войска Тевтонского ордена построились в три линии между деревнями Грюнвальд и Танненберг. Чтобы удлинить фронт до трех километров, рыцари перестроились в две линии. Правым флангом из двадцати хоругвей командовал великий командор, великий комтур Куно фон Лихтенштейн. Левым, из пятнадцати хоругвей, руководил великий маршал Фридрих фон Валенрод. Резервом из шестнадцати хоругвей командовал Ульрих фон Юнинген, находившийся чуть левее центра. Рыцарей, прибывших из Европы, возглавляли Криштоф фон Герсдорф, Фридрих фон Бланкенштейн, Ганс фон Вальдов, Отто фон Ностиц. Пушки и арбалетчики стояли перед рыцарским фронтом.
Союзные войска построились в три боевые линии – гуфы с фронтом в два километра к югу от Грюнвальда. Первый гуф являлся авангардом, второй составляли главные силы, третий гуф являлся резервным. Впереди и по бокам боевого порядка хоругвей стояли лучшие воины. На левом крыле встали поляки, на правом воины Витовта, между ними – три смоленские хоругви. В тылу войск Великого княжества Литовского находилась болотистая местность, куда в случае прорыва было можно заманить рыцарей. Литовскими, белорусскими и русскими войсками руководил великий князь Витовт. Его заместителем был мстиславский князь Семен Лунгвен. Наместиником – заместителем Ягелло в польском войске был Зындрам из Мошковиц, по другим данным – Збигнев из Бржея.
Три часа войска стояли друг против друга, не начиная битвы. Крестоносцы ждали, находясь в выгодной позиции, а союзные войска не спешили их атаковать. После ночной грозы еще не высохла земля, и атаковать рыцарей, стоявших пусть и не на высоких холмах, союзной коннице в грязи, было бы очевидно проиграть битву до ее начала.
Когда солнце подошло к зениту, от орденских войск к Ягелло прибыли два герольда. Они принесли обнаженные мечи для вождей союзников. Это был рыцарский вызов, отказ от которого означал трусость. Герольды вонзили мечи в землю у ног польского короля. Именно так вызывали на смертный бой: «не прячьтесь в болото, если вам мало места, мы можем отойти». Ягелло вышел к войскам и посвятил в рыцари около тысячи своих заслуженных воинов. Поляки запели свою старинную боевую песню. Бомбардиры крестоносцев дали первый залп. Грюнвальдская битва началась.