На польском фланге крестоносцы собрали ударную группу и ударили по королевской хоругви, где было поднято польское знамя с орлом. Штандарт был срублен, но сразу же поднят. Битва в этом месте, куда стянул резервы и Ягелло, была ужасающей. Польские хоругви отбили атаку тевтонцев и начали окружение рыцарей. Именно на Ягелло повел великий магистр Ульрих фон Юнинген резерв из шестнадцати хоругвей. Наступил решающий момент битвы. Орден ввел в бой все свои силы и у него уже не было резервов. Хоругви немцев во главе с Ульрихом фон Юнингеном прорвали фронт, и вышли в тыл полякам. Дрожала и стонала земля и рыцари стали разворачиваться для атаки задних польских рядов. В этот момент над полем битвы раздался яростный и восторженный рев тысяч польских воинов, из последних сил сдерживавших натиск рыцарей – «Литва возвращается!» На рыцарей во главе вернувшихся от обоза своих хоругвей и польского резерва летел Витовт и под тяжелой конницей союзников еще сильнее дрожала и стонала земля. На пятом часу Великой битвы войны Витовта яростно ударили по прорвавшимся крестоносцам. Рыцари уже не кричали: «будем радоваться, братья, Господу, что он сломал язычникам рога». Не отступившие польские хоругви начали уничтожение войск ордена. Они обошли войско крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. Воины Витовта срезали прорвавшийся клин из шестнадцати хоругвей великого магистра и окружили их, одновременно закрыв место прорыва. На шестом часу ужасающей и сумасшедшей битвы войско Тевтонского ордена было полностью окружено, и его оборона прорвана во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в смертельный котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягелло и Витовта. Начался небывалый разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Только несколько рыцарей из Кульма побежали с поля боя. Никто из крестоносцев не просил пощады и рыцари умирали молча. Великого магистра попытались вывести из боя, но Ульрих фон Юнинген воскликнул: «Не дай Бог, чтобы я оставил поле, на котором погибло столько храбрых!» Простой воин из хоругвей Витовта всадил рогатину в лицо великого магистра Тевтонского ордена.
Союзные войска разделяли рыцарей на небольшие группы, зажимали в кольца и уничтожали. Через шесть часов после своего начала Грюнвальдская битва закончилась полным разгромом Тевтонского ордена. Погибли великий магистр Ульрих фон Юнинген, Куно фон Лихтенштейн, Фридрих фон Валенрод, все руководство ордена, почти все командоры, войты и фогты. Вырвавшиеся из окружения рыцари попытались укрепиться в своем лагере, вагенбурге. Их перерезали за несколько минут. Из двухсот пятидесяти руководителей ордена погибло двести. Из трех крестоносцев погибло двое. Потери поляков были очень велики. В войсках Витовта погиб каждый второй воин.
Легкая союзная конница тридцать километров преследовала остатки рыцарского войска. Были взяты все орденские бомбарды. В вагенбурге было найдено большое количество цепей и кандалов. Рыцари готовились взять много пленных. Только поляками были взяты пятьдесят две орденские хоругви. Когда к ногам великого князя литовского сложили личные перстни убитых тевтонских рыцарей, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь орден?»
Ягелло приказал разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином. Красное вино смешалось с красной кровью погибших, залив все многокилометровое поле Великой битвы.
Не участвовавший в Грюнвальдской битве командор Тевтонского ордена Генрих фон Плауэн собрал в Мариенбургском замке всех бежавших с поля битвы рыцарей и вызвал подкрепление из других орденских замков. Рыцари, собравшиеся со всей Пруссии, закрылись в своей столице. Пять тысяч воинов ордена в Мариенбурге стояли насмерть и в конце сентября, после двухмесячной осады, Ягелло и Витовт увели свои войска домой. Осаде помешали эпидемия и недостаток продовольствия в союзных войсках. Генрих фон Плауэн разослал письма всем европейским монархам, призывая христианскую Европу помочь Тевтонскому ордену, атакованному преступным польским королем, в войске которого находилось «большое количество разных неверных – татар, еретиков, язычников, русинов, валахов, жмудинов и литовцев».
Не участвовавший в Грюнвальдской битве Ливонский орден направил к Мариенбургу двухтысячное войско, но навстречу им вышли хоругви Витовта. До битвы не дошло. Было подписано двухнедельное перемирие и ливонские рыцари вошли в Мариенбург. В то же время в южную Польшу вошли венгерские войска Сигизмунда Люксембургского. Начались переговоры Ягелло, Витовита и Генриха фон Плауэна, который в ноябре 1410 года был избран великим магистром Тевтонского ордена.