Пехота, которая не играла значительной роли в войске до XVI в., состояла из служивших «по прибору», то есть нанявшихся непосредственно на службу к великому князю или царю и получавших оплату из казны воинов. Это были опытные стрелки с дорогостоящим огнестрельным оружием, которым их снабжало государство, — сначала пищальники (т. е. стрелки из ручных пищалей, «ручниц» — фитильных ружей, у которых порох поджигался особым фитилем), затем стрельцы (пользовавшиеся мушкетами, сначала с усовершенствованным фитильным, а позже с кремневым замком) и пушкари. При несовершенстве ранних образцов оружия успешную стрельбу обеспечивали лишь огромная сноровка и постоянное обучение, поэтому пищальниками и стрельцами (что приблизительно соответствует европейским «аркебузирам» и «мушкетерам») могли быть исключительно профессионалы.
В XIII–XV вв. основным на Руси оставалось холодное оружие, которое продолжало и развивало домонгольскую традицию. Даже монгольское нашествие не изменило коренным образом этого направления: ордынцы в степях пользовались не оружием, принесенным из Китая и Сибири, а традиционным половецким боевым набором, мало отличавшимся от русского. Правда, под влиянием Востока продолжалась замена меча (двулезвийного прямого оружия) на однолезвийную изогнутую саблю. Полностью она произошла на Руси в XV в., то есть раньше, чем в Европе (XVI в.), но значительно позже, чем у степных кочевников (с X в.). Преимущество сабли перед мечом в скользящем режущем ударе, который наносится всем лезвием, оставляя длинную и глубокую рану, но меч был более эффективен против европейского воина в тяжелых доспехах, поэтому он дольше задержался в Пскове и Новгороде. Для борьбы с рыцарством хороши были боевой топор (в XIV–XV вв. он значительно потяжелел) и булава (то и другое могло служить также символом командования), специальные граненые кинжалы и копья с узким граненым наконечником (прежде плоским и в форме ромба). Массовым оружием ближнего боя долго оставалось ударное копье; при столкновении больших масс войск древки, ломаясь, издавали характерный звук, упоминаемый летописцами (легкие метательные копья-сулицы также известны). Но к XVI в. главным оружием ближнего боя стала сабля, которой располагал каждый дворянин и очень многие слуги, количество же копий резко уменьшилось.
Традиционным оружием степняков был лук со стрелами, поэтому русским воинам пришлось научиться владеть им столь же искусно, стреляя на скаку, причем как перед собою, так и во все стороны, и назад. Налетая внезапно на противника, конники стремились осыпать противника тучей стрел и ускользнуть раньше, чем будет дан ответный «залп». Кроме того, обмен стрелами предварял рукопашную схватку в большом сражении и при осадах. Боевые граненые стрелы пробивали даже броню (у луков они делались черешковыми, у арбалетов — более массивными, пирамидальной формы с втулками). Арбалеты («самострелы»), судя по находкам стрел, были довольно распространены в XIII–XIV вв., но они не стали основным стрелковым оружием, — на Руси не было свободного бюргера, решительно противопоставившего в Европе арбалет рыцарской броне. Метательное оружие дополняли камнеметы-баллисты (большие самострелы), бросавшие каменные ядра, но с XIV в. началась замена их пушками, которые вскоре полностью изменили военное дело.