Стрелецкое войско было создано в середине XVI века Иваном Грозным, когда в русской армии получило широкое распространение огнестрельное оружие — пушки и оружие ручного огненного боя —
Московское стрелецкое войско Ивана Грозного состояло из 6 полков по 500 человек, командовали полками стрелецкие головы из боярских детей, и было определено стрельцам жалованье — четыре рубля на год. Стрельцы несли охрану царского дворца, городских стен и ворот. Поселены были стрельцы особыми слободами.
После Ивана Грозного стрелецкое войско перестало быть исключительно царской охраной. Полки стрельцов появились и в других городах. Стрелецкие полки участвовали в походах, в военных действиях, приобретая характер общегосударственной армии. Однако при этом стрелецкое войско сохраняло и некоторые свои особенности, заложенные при его образовании. Организация и правовое положение стрелецкое войско зиждились на принципах, издавна существовавших на Руси и сохранившихся до XX века в казачьих войсках.
Стрельцами могли стать только вольные люди, их служба была пожизненной и наследственной. Стрельцы получали от казны денежное, хлебное жалованье, «сукно на платье из царския казны ежегодь». У них были свои «начальные люди»: головы, полуголовы, полковники, сотники, назначавшиеся из дворян, и пятидесятники и десятники — из рядовых стрельцов. Стрельцы имели льготы по налогам и побочным приработкам — торговле, ремесленничеству, но при этом они были обязаны за свой счет приобретать военное снаряжение, содержать в порядке вверенные им укрепления.
Таким образом, стрельцы представляли собой особое сословие потомственных военных со своими правами, обязанностями, традициями и особым бытовым укладом. Они занимали место между поместным служилым дворянством и городским посадским населением. У каждых городских ворот дежурил один определенный стрелецкий полк, и тут же находилась слобода, в которой стрельцы этого полка жили.
В составе московского населения стрельцы занимали заметное место и в городской общественной жизни играли значительную роль. Стрелецкие полки назывались по фамилии командира-полковника, а стрелецкая слобода получала название по полку.
До сих пор в Москве сохраняется память о дислокации стрелецких полков в названиях улиц и переулков. Например, там, где сейчас находятся Зубовские улица и площадь, стоял стрелецкий полк полковника Ивана Зубова и была стрелецкая слобода Зубово, где Большой и Малый Левшинские переулки — полковника Афанасия Левшина, где Большой и Малый Николоворобинские переулки — полковника Данилы Воробина, где Вишняковский переулок — полковника Матвея Вишнякова. Названия слобод отразились также в названиях слободских церквей: церковь Знамения Пресвятой Богородицы, что в Зубове, Покрова Богородицы, что в старом Левшинском полку, Николая Чудотворца в Воробине и в других.
У Сретенских ворот Земляного города располагался стрелецкий полк полковника, имевшего также придворное звание стольника, Лаврентия Панкратьевича Сухарева.
Стрельцы Сухаревского полка не только несли службу по охране ворот, но также — в очередь — назначались на дежурство в Кремль. Кроме того, у них была обязанность при возвращении царя или царицы из загородного «похода» встречать их поезд у Земляного города «и идти подле царя или царицы, по обе стороны, для проезду и тесноты людской». Поэтому Сухаревский полк был известен при дворе.
Постройка Сухаревой башни
Во второй половине XVII века усиливается влияние стрелецкого войска во внутренней политической жизни России. Стрелецкие начальники принимают участие в дворцовых интригах, чувствуя за собой силу своих полков, да и сами стрельцы втягиваются в борьбу общественных сил, защищая свои интересы.
В то же время стрелецкое войско в составе русской армии начинает терять свое значение. Его полувоенные отряды постепенно заменялись профессиональными воинскими частями. При Борисе Годунове появились наемные иностранные офицеры и солдаты, при Михаиле Федоровиче и Алексее Михайловиче из дворян, боярских детей и вольных людей были созданы солдатские — «рейтарские» — полки, получавшие жалованье; ими командовали иностранные и русские офицеры, обучая их западному строю. Профессиональное войско оказалось более удобным для правительства и в том смысле, что оно было более послушным и управляемым, чем стрельцы.
Постепенно урезались стрелецкие льготы и привилегии, стрелецкие начальники нарушали традиционные права стрельцов. Это было прямо связано с процессами преобразования государственного управления. Бюрократизация государства при царе Алексее Михайловиче, постоянное увеличение управленческого аппарата создали в обществе непропорционально большую прослойку чиновников, контролирующих, распределяющих, руководящих, учитывающих.