По средневековым меркам численность армий, участвовавших в Грюнвальдской битве, была огромной. Значительной её можно назвать даже сегодня. Например, численность современной армии Литовской Республики составляет около 9 тысяч человек. Призывной потенциал того времени был намного меньше.
Утром 15 июля 1410 года противники построились и стояли друг против друга до тех пор, пока солнце не подошло к зениту (около 2 часов дня). Тевтоны не хотели покидать подготовленную позицию, а союзники, основную часть армии которых составляла кавалерия, ждали, пока высохнет земля после ночного дождя. Наконец появились посланцы ордена. Парламентёры принесли два оголённых меча Витовту и Ягайле. Это был рыцарский вызов, после которого бездействие означало трусость.
В современной литературе встречается упоминание об этих мечах как о подарке. Конечно, современный человек зачастую не знает тонкостей средневекового этикета. Оружие дарится только в ножнах. Получатель подарка может вынуть меч до половины, чтобы полюбоваться клинком. Меч, обнажённый целиком, всегда символизировал смерть, а вонзённый в землю перед ногами противника означал вызов на смертный бой. Союзникам было также передано послание Ульриха фон Юнгингена: «Не прячьтесь по лесам и болотам, выходите на битву. Если вам мало места на поле, то мы можем отойти». После этого первые шеренги тевтонов отошли назад на сотню метров.
В бой рвалась волковысская хоругвь, чтобы рассчитаться за набег в Вербное воскресенье, но приказ наступать был дан не ей. И не тяжёлой кавалерии ВКЛ. Приходится только догадываться, что побудило Витовта первыми пустить в бой именно татар и лёгкую кавалерию ВКЛ: данные разведки, интуиция, доскональное знание тактики тевтонов, многих из которых он отлично знал со времён его пребывания в ордене. Или нарочито унизительный тон послания, призванный спровоцировать поспешную атаку, побудил его не рисковать своими людьми? Так или иначе, но это решение Витовта во многом определило ход всей битвы.
Увидев стремительно скачущих татар, тевтонские артиллеристы не хотели верить в то, что это и есть начало битвы. Они ждали появления в своих прицелах рыцарей Великого Княжества Литовского до самого последнего момента. Тратить дорогостоящие заряды на легко вооружённых всадников они не собирались. Татары пересекли линию огня и уже преодолевали последний овраг перед позицией артиллеристов, когда раздалась запоздалая команда «огонь». Ядра просвистели в воздухе, нанеся татарам лишь незначительный ущерб. Некоторые пушкари успели сделать второй выстрел, но были изрублены татарами. Началась сеча со второй линией тевтонов.
Тем временем поляки не проявляли активности на своём фланге и продолжали стоять на месте. Ягайло, даже получив рыцарский вызов, не предпринял ничего и начал посвящать в рыцари своих подданных. Ни много ни мало — 2 тысячи человек.
Примерно после часа битвы татары начали ложное отступление — тактический приём, диковинный на западе, но стандартный на востоке. Оценка этого манёвра вызывает споры по сей день. Поляки пишут, что татары из-за плохого вооружения не выдержали натиска и отступили. Если вооружение у татар было таким плохим, почему же поляки сами проигрывали им битвы? Например, в битве под Легницей татары точно таким же ложным отступлением заманили поляков, немцев и французов в засаду, закончившуюся бойней. Голову польского князя Генриха Благочестивого татары тогда насадили на копьё. Или поляки это забыли?
Вооружение у татар было лёгким, а не плохим. И они использовали свои сильные стороны — быстроту и непредсказуемость манёвра — «на всю катушку». Для длительных позиционных боев лёгкая татарская конница была просто не предназначена. Легковооружённых татар можно сравнить с современными десантниками. Несмотря на то что они вооружены только ножами и автоматами, никому не придёт в голову относиться к ним снисходительно. Осуществление ложного отступления, чтобы оно не переросло в настоящее, требует от исполнителей исключительной дисциплины. Целью такой хитрости является завлечение преследующего противника в засаду основных сил или под обстрел артиллерии.