В конце 1844 года на обеде, который дал в честь возвратившегося из Сибири А. Ф. Миддендорфа писатель и этнограф, составитель «Толкового словаря живого великорусского языка» Владимир Иванович Даль, собрались знатоки России - исследователи природы, языка, народных обычаев. Тогда в доме В. И. Даля родилась идея создания в России географического общества. Конечно, без августейшей поддержки в этом деле было не обойтись, посему покровителем общества просили стать великого князя Константина Николаевича, брата будущего царя Александра II, считавшегося лидером либеральной партии при дворе.
Следующая встреча инициаторов состоялась в его кабинете. В ней приняли участие виднейшие ученые - арктический и кругосветный мореплаватель Федор Литке, геолог Карл Бэр, астроном Владимир Кеппен, писатели В. И. Даль и В. И. Одоевский, геолог П. А. Чихачев, астроном и геодезист В. Я. Струве, географ и статистик К. И. Арсеньев, - всего семнадцать человек. К началу мая следующего года учредители Общества согласовали уста, который был представлен министру внутренних дел для доклада императору. Он был «высочайше утвержден» 6 августа 1845 года, а вместе с тем Обществу «пожалована» субсидия в 10 тысяч рублей, а также определен председатель нового императорского общества - великий князь Константин. В сентябре состоялось первое заседание, а котором был избран вице-президент - адмирал Федор Литке и управляющие отделений: по общей географии - Фердинанд Врангель, по географии России - Василий Струве, по этнографии - Карл Бэр, по статистике - Владимир Кеппен и 53 действительных члена. В ноябре 1846 года на первом годичном собрании учреждены были награды Общества - Константиновская, или Большая золотая медаль, Малая золотая, серебряная и бронзовая медали.
Так начиналась деятельность Императорского Русского географического общества (ИРГО) с которым Петр Кропоткин на несколько лет связал свою судьбу. Географические экспедиции того времени были первопроходческими: они проникали в районы России, ранее учеными не посещавшиеся. Первая среди них, во главе с горным инженером Э. К. Гофманом (он сопровождал А. Гумбольдта в его поездке по Уралу) исследовала пространство на севере Урала, между реками Обь и Печора, Северным Ледовитым океаном и Пермской губернией. А затем академические экспедиции: сибирская - Л. Шварца и Ф. Шмидта; чукотская - барона Г. Е. Майделя; и «серия» среднеазиатских: П. П. Семенова - на Тянь-Шань, Н. А. Северцова - на Тянь-Шань и Памир; В. Я. Струве и Г. И. Потанина - на Алтай.
Имя Кропоткина впервые появилось на страницах «Известий РГО» в 1865 году, когда этот главный географический журнал сообщил о поступлении в библиотеку Общества отчета с пятью листами карт об исследовании князем Кропоткиным в Китае горного хребта Б. Хинган.
В этом же журнале напечтано сообщение о том, чтона заседании Сибирского отдела РГО князь Петр Кропоткин прочитал отчет «О поездке из Цурухайтуя через Мерген в Благовещенск».
Кропоткин, ставший членом-сотрудником Сибирского отдела РГО и избранный в состав его Распорядительного комитета, еще ни разу не присутствовал на собраниях Общества в Петербурге. Не был он и на годичном общем собрании 19 января 1866 года, когда было объявлено о присуждении ему Малой золотой медали за его маньчжурскую экспедицию. Высшей награды Общества - Константиновской медали - был удостоин создатель первой геологической карты Европейской России академик Г. П. Гельмерсен, а серебряной - участник Сунгарийской экспедиции Арсений Усольцев. Действительным членом Географического общества на том же заседании был избран сверстник Кропоткина А. И. Воейков.
Они начали свой путь в науке почти одновременно. Воейков закончил университет в Петербурге, потом много лет учился за границей, объездил все страны мира и создал описание земных климатов, ставшее классическим. Ученый с мировым именем, он оставался в рамках одной науки - географии. В те годы, о которых идет речь, многие ожидали, что Воейков и Кропоткин пойдут рядом, параллельно друг другу, образуя две вершины русской географической науки равной величины. Но судьбы их сложились по-разному.