Носимый противотанковый комплекс 9К115

5.3.3. Входным сигналом замкнутого контура автоматического управления (рис. 10) является угловое отклонение трассера εтр от линии визирования. Для передачи информации о величине и направлении углового отклонения трассера используется оптический тракт, который включает в себя пиротехнический трассер, воздушную среду и оптические системы оптико-механического координатора.

5.3.4. Излучение трассера принимается и преобразуется оптико-механическим координатором, входящим в состав прибора 9С816. ОМК выполняет функции чувствительного элемента контура управления. Объектив ОМК, съюстированный с визирным устройством, фокусирует излучение трассера на подвижный модулирующий диск. Положение светового луча ε л (изображение трассера на модулирующем диске в виде светового пятна) относительно оптической оси объектива соответствует текущему значению углового отклонения трассера ε тр от линии визирования. ε тр в свою очередь определяется угловым отклонением центра масс снаряда εцм от линии визирования и текущим значением углового разворота трассера относительно продольной оси снаряда (углом крена снаряда γ). При этом угловое отклонение зависит от линейного отклонения снаряда от линии визирования и текущей дальности.

За счет плоскопараллельного движения модулирующего диска по окружности световой луч от трассера перекрывается чередующимися прозрачными и непрозрачными секторами. В результате происходит частотная модуляция светового излучения трассера.

При этом глубина модуляции (степень изменения частоты сигнала) пропорциональна величине смещения светового луча трассера относительно оптической оси объектива ОМК, а фаза модуляции (изменение частоты сигнала во времени за период, т. е. за один оборот диска) зависит от направления смещения светового луча.

Полученный световой сигнал фотоприемник ОМК преобразует в частотно-модулированный электрический сигнал. Далее УФТ осуществляет предварительное усиление и фильтрацию этого сигнала. В результате с выхода ОМК на вход следующего звена контура управления — блок координатора — поступает сигнал Uf (ε цм; γ), несущий информацию об угловых координатах центра масс и угле крена снаряда, в связанной с пусковым устройством 9П151 системе координат.

5.3.5. Блок координатора преобразует частотно-модулированный сигнал Uf (ε цм; γ) в два напряжения U_кл (h^г цм; γ) и U_тл (h^в цм; γ), соответствующие линейным координатам трассера, представляющим собой сумму линейного отклонения центра масс снаряда от линий визирования и переменного сигнала текущего угла крена. Пропорциональность постоянных составляющих выходных напряжений блока координатора линейным координатором центра масс снаряда обеспечивается за счет программной работы блока дальности.

Рис. 10. Структурная схема замкнутого контура автоматического управления комплекса 9К115

С выхода блока координатора напряжения Uкл (h^г цм; γ), Uтл (h^в цм; γ) поступают в блок формирования команд.

В БФК сигналы управления проходят через корректирующие фильтры, которые обеспечивают коррекцию сигналов управления с целью получения необходимых динамических характеристик контура управления. Скорректированные сигналы управления с помощью сигналов крена преобразуются в широтно-импульсные команды управления по каналам курса и тангажа. На выходе БФК команда управления по каналу тангажа суммируется с командой Uкв, поступающей со схемы программной компенсации веса. Команда программной компенсации веса позволяет скомпенсировать действия собственного веса снаряда в процессе наведения.

Кроме того, в БФК происходит выделение из управляющих напряжений, поступающих с блока координатора, сигналов текущего угла крена снаряда по каналам курса и тангажа Uγк (sinγ), Uγт (cosγ), поступающих в блок фильтров.

5.3.6. Блок фильтров осуществляет узкополосную фильтрацию сигналов крена. С выхода блока фильтров сигналы крена поступают обратно в БФК, а также в блок управления.

5.3.7. Блок управления осуществляет модуляцию команд управления Uкк (h^г цм) и Uтк (h^в цм) + Uкв, поступающих с БФК, сигналами крена U'γк (sinγ) и U'γт (cosγ), приходящими с блока фильтров. При этом происходит преобразование команд управления положением центра масс снаряда в суммарные команды управления по курсу и тангажу, учитывающие текущий угол крена снаряда.

Суммарные команды управления поступают затем на выходные каскады блока управления, где усиливаются по амплитуде до величины, достаточной для передачи по проводной линии связи и отработки блоком рулевого привода снаряда. Усиленные команды управления Uγк и Uγт в виде знакопеременных импульсов передаются на снаряд поочередно: по курсу в тот момент, когда лопастями БРП снаряда создается управляющий момент в горизонтальной плоскости, а по тангажу, когда лопастями создается управляющий момент в вертикальной плоскости.