Жизнь Григория в императорском дворце заставляет его постоянно быть при Екатерине. На его день рождения 6 октября 1765 г. государыня для разнообразия перенесла бал «в бывший Штегельманов дом, что на Мойке, к графу Григорию Григорьевичу Орлову: его сего дня рождение, ее величество изволила там присутствовать до первого часа пополуночи. Никита Иванович [Панин] приехал пополуночи в четвертом часу». На следующий день великому князю Павлу были подарены одним артиллерийским офицером «две духовые гаубицы и две пушки». После обеденного стола к его высочеству заглянул сам Григорий Григорьевич (едва успев выспаться после ночного бала), для чего велено было принести орудия. Тут же в комнате устроены были бутафорские «болота и пригорки, представили две армии, и началась с обеих сторон пальба» деревянными ядрами, специально для этой игры изготовленными.
В дневнике С. А. Порошина отмечено, что 27 декабря того же года в штегельмановском доме снова был большой прием с приглашением около шестидесяти персон. «Ее величество возвратиться изволила в час пополуночи. Ужин там был, танцы, песни, пляска и святочные игры. Гости часа в четыре пополуночи разъехались». В предновогодний день Григорий обедал у Павла с А. С. Строгановым и В. И. Бибиковым. С. Порошин, преподававший его высочеству математику, отметил, что долго спорили «о параболической фигуре». После обеда Павел учиться не захотел, «перебирал мундирные книжки», что свидетельствует о пристрастии наследника с детства к военному обмундированию, ярко проявившемуся впоследствии.
В рождественские дни 1766 г. Екатерина и Павел снова присутствовали на вечере у Г. Орлова в его штегельмановском доме. «Были святочные игры и пляски. За ужином сидели по билетам. Его высочеству сидеть досталось с Верой Николаевной [Чоглоковой], его возлюбленной, или лучше сказать, так сделано было, чтоб досталось». В один из этих дней Павел Петрович, играя в своих покоях, покрывал позолоченные кресла сукном, представляя себе сани, «покрытые полстью», и когда резко сдергивал сукно, приметил сыпавшиеся искры. Вечером кресла носили к государыне, где повторяли опыты в присутствии Г. Орлова. «Граф Григорий Григорьевич, будучи особливо до таких вещей охотник, нашел, что когда муфтой или простой рукой по шелковым обоям тереть станешь, то электризация производится и сыплются искры».
В 1767 г. по манифесту Екатерины II была созвана Комиссия для обсуждения екатерининского «Наказа» и депутатских «наказов» с последующей выработкой законов, выражающих нужды и требования различных слоев общества регионов России. В Комиссии получили места наиболее влиятельные при дворе и известные в обществе люди, но они были не способны решать вопросы, связанные с жизнью представляемых ими местностей. По этой причине вскоре были произведены выборы в Комиссию с целью выдвижения в столь важный государственный орган людей, наиболее знавших нужды своих избирателей.
Выборы в Комиссию носили сословный характер. Дворяне должны были выбрать из своего круга по одному депутату от каждого уезда, горожане — по одному депутату от каждого города, независимо от числа жителей, провинции — по одному от однодворцев (владельцев одного «двора»), были также отдельные депутаты от казаков, от купцов и т. д. Не было только ни одного от крепостных крестьян, составлявших большую долю населения России. Всем участникам Комиссии по уложению были вручены золотые медали с изображением императрицы, которые следовало носить на голубой ленте. Дворянам разрешалось включать эти медали в родовые гербы. Интересно, что при всем этом значительная масса делегатов была безграмотной.
Четверо Орловых попали в число депутатов: Иван — от Вязьмы, Григорий — от Копорского уезда, Алексей — от Петербурга, Федор — от Орловской губернии.
Торжественное открытие «Уложенной Комиссии» состоялось в Москве 30 июля 1767 г. В этот день поутру императрица выехала из Головинского дворца с большой торжественностью, ее карету, запряженную восьмеркой лошадей, сопровождала свита, за каретой следовал взвод кавалергардов под командованием Г. Г. Орлова. По приезде в Кремль процессия депутатов вслед за Екатериной двинулась в Успенский собор. На следующий день с утра депутаты собрались в Грановитой палате, где произошло первое заседание и выборы маршала Собрания.
А. Вяземский при открытии Большого собрания был утвержден в должности генерал-прокурора (24 июля 1767 г.), и, поскольку ему предоставлено было право совмещать работу в Собрании и в Дирекционной комиссии, то в качестве помощников он выбрал Ф. Орлова, В. Всеволожского и Петра Хитрово (с их согласия). А с августа этого года Федору пришлось совмещать работу обер-прокурора в 4-м и 3-м департаментах одновременно, так как 27 августа Екатерина распорядилась отпустить «к Москве Соймонова, а покамест означю в третьем департаменте обер-прокурора, то велите оную должность править графу Федору Орлову».
Чтение екатерининского «Наказа», последовавшее после выборов маршала Собрания, было встречено собравшимися с восторгом и слезами умиления.