Римский лагерь представлял собой произведение искусства, и трудно даже поверить, что буквально каждое укрепленное место, во вражеской ли стране или в мирной провинции, было обнесено рвом, валом и частоколом до того, как размешенные в нем войска приступали к ужину. Место для лагеря тщательно выбиралось, и, когда это было возможно, дневной переход рассчитывался так, чтобы вовремя прибыть к выбранному месту. Лагерь старались расположить на возвышенном месте, поскольку во времена копья и меча благоприятный наклон местности представлял собой большое преимущество как для ведения стрельбы из лука или пращи, так и для проведения атаки, увеличивая ударную силу пехоты. Также это место должно было быть недалеко от воды, и, разумеется, поблизости должен был быть лес, поскольку требовались дрова для готовки и древесина для обустройства лагеря. С другой стороны, было нежелательно, чтобы густой лес подступал прямо к валу — что могло дать возможность вероятному противнику скрытно накопить силы и нанести внезапный удар.
Группа квартирьеров уходила вперед основной массы войск, чтобы выбрать место для лагеря и обозначить его вехами — это позволяло не терять драгоценное время, когда подтягивался весь легион. Когда войско приходило на выбранное место, солдаты отправлялись на предназначенные для них участки, складывали там свою поклажу, устанавливали около них караулы и составляли в козлы оружие (кроме мечей). Конница несла внешнее охранение, но, если враг был неподалеку и неминуемо ожидалось его нападение, тогда одна или, если необходимо, по две манипулы от каждой когорты охраняли работающих.
Лагерь разбивался в форме прямоугольника со скругленными углами для удобства обороны. Размеры рва менялись, но в среднем составляли примерно семь футов в глубину и девять футов в ширину. Земля, вынутая при его сооружении, шла на возведение защитного вала. Таким образом, создавалось пространство, где можно было держать оборону, так как вал должен был быть примерно шести футов в ширину поверху, давая достаточно места обороняющемуся, чтобы отклониться назад и податься вперед, меча дротики. Чтобы вал сохранял свою форму, он утаптывался и покрывался дерном. По верху защитного вала устанавливалось заграждение из кольев такой высоты, чтобы не мешать обороняющимся перебрасывать через него дротики. Обратная, внутренняя сторона вала обрабатывалась в виде ступеней для того, чтобы можно было легко подняться на его верх. Иногда вместо ступеней вдоль внутренней стороны вала с той же целью укладывались фашины — связки хвороста. Имелось по крайней мере четверо ворот или четыре открытых прохода, защищенные снаружи перекладинами, а иногда еще и перекладинами внутри лагеря. Ширина ворот или проходов, как представляется, равнялась ширине строя манипулы (40 футов), поскольку было важно, чтобы войска могли быстро покинуть лагерь и развернуться в боевой порядок.
Устанавливалось, что укрепление лагеря должно было быть закончено через четыре часа после прибытия на место. С раннего выхода на маршрут (римляне обычно начинали день еще до восхода солнца) до полудня, своим установленным маршевым темпом (сто шагов в минуту), делая привалы для отдыха, они проходили от семнадцати до восемнадцати миль. Это оставляло им более чем достаточное время для возведения лагеря, установки палаток и расположения на ночевку еще до захода солнца.