Как показывает само название этого произведения, перед нами поэма, посвященная Энею. Эней был сыном Анхиса и Венеры, Анхис же – двоюродный брат троянского царя Приама. В «Илиаде» Эней выступает много раз в качестве виднейшего троянского вождя, первого после Гектора. Уже там он пользуется неизменным расположением к себе богов, а в «Илиаде» говорится о последующем царствовании его и его потомков над троянцами. В «Энеиде» Вергилий изображает прибытие Энея со своими спутниками после падения Трои в Италию для последующего за этим основания римского государства. Вся эта мифология, однако, не дана в «Энеиде» полностью, так как основание Рима отнесено к будущему и о нем даются только пророчества. Созданные Вергилием двенадцать песен поэмы носят следы неполной доработки (так, например, некоторые стихотворные строки остались неоконченными). Имеется целый ряд противоречий и по содержанию. Вергилий не хотел в таком виде издавать свою поэму и перед смертью велел ее сжечь. Но по распоряжению Августа, инициатора этой поэмы, она все же была издана после смерти ее автора. Данный текст противоречив по самой своей природе. С одной стороны, перед нами идеологический текст, прославляющий род божественных Юлиев, то есть чуть ли не подобострастное служение социуму, воплощённому в личной императорской власти, а с другой – высокохудожественное произведение, преследующее исключительно свои художественные цели.
Вергилий в «Энеиде» близко примыкает к Гомеру. Поэма начинается последней частью скитаний Энея, его пребыванием в Карфагене, и затем уже рассказывает эпизодически прежние события, разрушение Илиона (II п.), скитания Энея после этого (III п.), прибытие в Карфаген (I и IV п.), путешествие через Сицилию (V п.) в Италию (VI п.), где начинается новый ряд приключений романического и воинственного характера. Получается, что первая часть, описывающая скитания героя, – это переложение «Одиссеи», а вторая, воинственная, – «Илиады».