Вооружение — такое же, как на БТР-60ПБ. Кроме основного вооружения и штатного оружия мотострелкового отделения, внутри БТР в уклад-ках перевозятся: два автомата Калашникова, два ПЗРК 9К34 «Стрела-3», один гранатомет РПГ-7 и пять выстрелов к нему, два автоматических гранатомета АГС-17 «Пламя».
В процессе серийного производства конструкция и внешний облик бронетранспортера не претерпели серьезных изменений. Тем не менее машины разных лет выпуска в деталях несколько отличаются друг от друга. Так, на бронетранспортерах первых серий устанавливалась башня, полностью идентичная таковой у БТР-60ПБ. Однако уже вскоре на ней появилось первое внешнее отличие — прибор ТНПТ-1, предназначенный для наблюдения башенным стрелком за дорогой и местностью, находящимися в заднем секторе обзора (наблюдение по курсу машины стрелок ведет из башни через прицел ПП-61АМ). Прибор установлен в левой части крыши башни. У автора нет данных о том, с какого момента начал устанавливаться прибор ТНПТ-1. Но, во всяком случае, в действующей конструкторской документации по состоянию на 1 апреля 1979 года он уже был. На машинах, участвовавших в параде в Москве 9 мая 1985 года, можно было увидеть прибор наблюдения ТНП-205 в левой боковой стенке башни. На машинах последних выпусков устанавливалась башенная пулеметная установка БПУ-1 с вертикальным углом наведения 60° и оптическим прицелом 1ПЗ-2, обеспечивавшим возможность зенитной стрельбы. Такие бронетранспортеры прошли по Красной площади в Москве 7 ноября 1986 года. Это, кстати, был последний парад в Москве с участием БТР-70.
Помимо изменений в конструкции башни у машин разных выпусков заметны и отличия, правда небольшие, в конструкции корпусов. Так, например, у БТР-70 поздних выпусков появились четыре амбразуры для стрельбы вверх в крыше корпуса. В самом конце производства машины стали оснащать волноотражательными щитками, металлическими задними буферами и ограждением фар такой же конструкции, как у БТР-80 — следующей модификации бронетранспортера.
1 и 10 — одноместные сиденья десанта: 2 — сиденье водителя; 3 — подъемный механизм пулеметной установки: 4 — рукоятка тормоза подъемного механизма; 5 — поворотный механизм пулеметной установки; 6 — рентгенометр; 7 — аппарат А-1 переговорного устройства: 8 — сиденье командира; 9 — радиостанция; 11 — сумка для укладки шлемофонов; 12 — сиденье стрелка; 13 — сумка для укладки эксплуатационных документов; 14 — огнетушитель; 15 — сумка для гранат; 16 — фильтр реле-регулятора; 17 — реле-регулятор; 18 — крышка люка доступа к аккумуляторной батарее; 19 — антенный вывод; 20 — ремень подвески панели спинки многоместного сиденья десанта; 21 — съемная часть перегородки отделения силовой установки; 22 и 24 — быстросъемные крышки люков перегородки отделения силовой установки; 23 — штифт фиксации панелей подушек многоместного сиденья десанта в поднятом положении; 25 — заглушка подачи воздуха по обводной магистрали; 26 — плафон; 27 — заглушка магистрали подачи воздуха через ФПТ; 28 — баллон системы ППО; 29 — панель спинки многоместного сиденья десанта; 30 — ремень фиксации панелей подушек в поднятом положении; 31 — панель подушки многоместного сиденья десанта; 32 — бачок для питьевой воды; 33 — каркас многоместного сиденья десанта
На базе БТР-70 были разработаны и выпускались малыми сериями модификации специального назначения: командирские БТР различного уровня; безбашенная машина радиосвязи БТР-70МС; машина с аппаратурой РЭБ; командно-штабная машина БТР-70КШМ и подвижной командный пункт. Последний образец вместо штатной оснащался башней ТКБ-0149 с 7,62-мм пулеметом ПКТ.
В 1968 — 1973 годах в ЦНИИ «Буревестник» (головном НИИ по артвооружению среднего и крупного калибра) были разработаны 85-мм буксируемая противотанковая пушка 2А55 «Жало-Б» и 85-мм самоходная противотанковая пушка 2С14 «Жало-С». Последняя представляла собой вращающуюся башню с орудием, установленную на корпусе БТР-70. Для этого в бронетранспортере пришлось ликвидировать десантное отделение. Обе системы успешно прошли полигонные испытания, но на вооружение не принимались. Дело в том, что бронепробиваемость 85-мм подкалиберного снаряда была в 1,5 раза меньше, чем у 125-мм танковой пушки Д-81. Видимо это и послужило основной причиной прекращения работ над пушками «Жало». Опытный образец 2С14 находится сейчас в танковом музее в Кубинке.