Первые попытки создания бронетранспортера были предприняты горьковскими конструкторами в 1943 году. Они разработали и затем на Горьковском автозаводе изготовили опытные образцы транспортного (десантного) варианта бронеавтомобиля БА-64Е с кормовым входом в бронекорпус. Машина имела малую вместимость (3 — 4 человека), вооружение отсутствовало, посадка и десантирование оказались неудобными. Была выпущена серия из 11 машин, различавшихся числом мест для десантников и их расположением, а также высотой бортов десантного отделения. На части машин устанавливался 7,62-мм пулемет ДТ. Все эти образцы проходили войсковые испытания, завершившиеся неудачей.
В том же году Московский автозавод им. Сталина (ЗИС) по своей инициативе разработал и изготовил на базе полугусеничного автомобиля ЗИС-42 деревянный макет бронетранспортера ТБ-42, который был выполнен в натуральную величину. Бронетранспортер ТБ-42 предназначался для перевозки 14 десантников. Он имел боевую массу 8,5 т и двигатель мощностью 80 л.с. На машине устанавливался 7,62-мм пулемет ДТ. Бронетранспортер ТБ-42 в основном удовлетворял требованиям того времени, но имел небольшую максимальную скорость движения по шоссе: 30 — 35 км/ч. После осмотра комиссией макета бронетранспортера заводу ЗИС предложили доработать компоновку бронекорпуса и размещение внутреннего оборудования и выполнить эскизный проект машины с учетом замечаний комиссии. После утверждения проекта в ГБТУ предполагалось изготовить опытную партию бронетранспортеров ТБ-42 в количестве пяти машин к середине июня 1943 года. Однако завод отказался от изготовления опытной партии, так как считал невозможным использовать при создании бронетранспортеров полугусеничное шасси автомобиля ЗИС-42 из-за ряда конструктивных особенностей гусеничного движителя.
В 1944 году на заводе ЗИС спроектировали и построили опытный образец бронетранспортера, получивший наименование Б-3. Вновь разработанная машина предназначалась для решения следующих задач: переброски команды автоматчиков в зоне ружейно-пулеметного огня; транспортирования боеприпасов на передовые позиции; буксирования 76-мм дивизионной пушки, орудийный расчет и зарядный ящик которой размещались в бронетранспортере. Машина имела макетный корпус из котельной стали толщиной 6 — 15 мм. Вооружение состояло из крупнокалиберного пулемета ДШК на открытой турели. Гусеничный движитель был заимствован у самоходно-артиллерийской установки СУ-76М. Передний мост — неведущий. При полной массе в 7,1 т 12-местная машина, оснащенная двигателем ЗИС-5М мощностью 80 л.с., развивала скорость не более 40 км/ч, что было явно недостаточно.
Испытания Б-3 на НИБТПолигоне в Кубинке дали отрицательные результаты — выявилась низкая надежность агрегатов трансмиссии, наблюдался перегрев двигателя, постоянно работавшего на пределе своих возможностей. Дальнейшие работы по машине прекратили.
На заключительном этапе Великой Отечественной войны Красная Армия приобрела некоторый опыт эксплуатации и боевого применения бронетранспортеров американского производства — легкого колесного МЗА1 и полугусеничных М2, М3 и М9. Эти машины в определенной степени послужили образцами при проектировании отечественных бронетранспортеров послевоенного периода.
Разработка первого отечественного послевоенного колесного БТР, получившего индекс «объект 141», началась в КБ Горьковского автомобильного завода в 1947 году. Бронетранспортер создавался под руководством ведущего конструктора В.К.Рубцова на базе грузового автомобиля ГАЗ-63. Двухосный, со всеми ведущими колесами, он предназначался для перевозки восьми пехотинцев и имел открытый сверху корпус, сваренный из броневых листов толщиной 6 — 8 мм. В задней стенке корпуса имелась дверь для десанта, а по бокам машины — откидные двери для экипажа. В передней части машины размещался карбюраторный 6-цилиндровый четырехтактный двигатель ГАЗ-40 мощностью 78 л. с. — форсированный вариант автомобильного двигателя, примененного на ГАЗ-63. В передней части бронетранспортера разместили лебедку с отбором мощности от коробки передач, развивающую тягу до 4500 кгс.
«Объект 141» успешно прошел испытания и в 1950 году был принят на вооружение Советской Армии под обозначением БТР-40. Его серийное производство осуществлялось на ГАЗе с конца 1950 по 1960 год. Вооружение серийного бронетранспортера включало 7,62-мм пулемет СГМТ с боекомплектом в 1250 патронов. Кроме того, в бортах имелось четыре амбразуры для ведения огня из индивидуального оружия десанта — автоматов АК-47 и карабинов СКС.