Вынужденные непрерывно вычерпывать воду из своих утлых лодок, ежеминутно подвергаясь опасности быть раздавленными льдами, страдая от голода и жажды, голландцы достигли наконец мыса Нассау. Чтобы теснящимися льдинами не затерло лодки, голландцы вытащили их на ледяное поле, но при этом потеряли часть своих припасов и чуть было не погибли, так как лед ломался у них под ногами. Но среди всех этих бедствий на их долю выпадали и скромные радости. Как-то раз трое голландцев, добравшихся по ледяному припаю до одного из Южных Крестовых островов в надежде встретить там русских охотников, нашли семьдесят гагачьих яиц, но «не знали, как их донести. Наконец один из них снял брюки и завязал их в нижней части; двое понесли найденные яйца, повесив брюки на копье; третий взял мушкет. И лишь после 12-часового отсутствия они вернулись, а мы были уже не в силах придумать, что с ними могло случиться… Из принесенных яиц мы устроили роскошное пиршество и, таким образом, среди наших тягостей и трудностей умели иногда доставить себе веселые минуты».
Начиная с 19 июля море настолько очистилось ото льда, что плавание становилось менее опасным. 28 июля голландцы встретили две русские ладьи, к которым сначала побоялись приблизиться. Но когда путешественники увидели, что русские поморы направляются к ним без оружия и выражают дружеские чувства, они оставили всякий страх, особенно когда узнали в них людей, которых видели в прошлом году в окрестностях Вайгача. Голландцы получили от русских немного съестных припасов и поплыли дальше, стараясь держаться берегов Новой Земли настолько близко, насколько позволял лед. Во время одной высадки на берег путешественники нашли так называемую ложечную траву, листья и семена которой служат и поныне одним из самых сильных противоцинготных средств. Голландцы с жадностью стали есть эту траву и почти тотчас же почувствовали облегчение.
Между тем припасы быстро истощались; оставалось лишь немного хлеба и ничтожное количество мяса. Тогда мореплаватели пустились в открытое море, чтобы сократить расстояние, отделяющее их от берегов России, где они рассчитывали встретить русских рыболовов и получить помощь. Надежда их не обманула, хотя им и пришлось еще вытерпеть немало невзгод.
Добравшись до побережья материка (к востоку от устья Печоры), голландцы опять увидели русский корабль и, получив на несколько дней съестных припасов, взяли курс на запад. Новые встречи с русскими поморами спасли их от голодной смерти. В густом тумане обе лодки потеряли друг друга из виду и встретились снова далеко за Каниным Носом, уже по ту сторону Белого моря, у острова Кильдин, где рыболовы сообщили им, что в Коле стоят голландские корабли, готовящиеся к отплытию. Путешественники тотчас же послали туда одного из моряков.
Через три дня посланный вернулся из Колы с письмом от Яна Корнелисзона Рейпа. Можно представить, как велико было изумление голландцев при виде его подписи. Только после сличения почерка с письмами Яна Рейпа, сохранившимися у Гемскерка, матросы поверили, что письмо действительно написано его рукой. Несколько дней спустя, 30 сентября, Ян Рейп сам прибыл на баркасе за своими бывшими спутниками, снабдил продовольствием и отвез в Колу на свой корабль.
Ян Рейп был поражен, узнав обо всем, что произошло с экспедицией Баренца и Гемскерка. Прибыв в Колу, измученные мореплаватели после нескольких дней отдыха и обильного питания восстановили свои силы и окончательно избавились от цинги. 17 сентября Ян Рейп отплыл из Колы в Голландию и 1 ноября благополучно прибыл в Амстердам.
Спутники Баренца сошли на берег, «одетые в то же платье, которое носили на Новой Земле, в шапках, подбитых песцовыми шкурками, и вошли в дом Питера Гасселера, который был одним из представителей города Амстердама по части снаряжения кораблей Яна Корнелисзона и нашего. Очень многие удивлялись нашему возвращению, так как считали нас давно уже погибшими. Слух об этом распространился по городу и дошел даже до дворца принца, где в то время угощали обедами высокопоставленных лиц: канцлера и посла его величества короля Дании, Норвегии, Готов и Вандалов. Поэтому бургомистр и два члена городского совета позвали нас, и тут, в присутствии упомянутого посла и консулов, мы рассказали про наше плавание и про перенесенные опасности; затем те из нас, что были местными жителями, разошлись по домам, а остальные были отведены в назначенные им гостиницы, где пробыли несколько дней, получили плату и наконец отправились к своим».
Вот имена людей, вернувшихся из этого путешествия: Якоб ван Гемскерк, Питер Питерсон Фос, Геррит Де Фер, магистр Ян Фос (цирюльник-врач), Якоб Янсон Стерренбург, Ленарт Гендриксон, Лаурент Виллемсзон, Ян Гиллебрандсон, Якоб Янсон Гоогвут, Питер Корнелисзон, Ян ван Бейзен, Якоб Эвертсзон. Имена еще двух участников экспедиции остались неизвестны.