Самая нижняя ракета — первая ступень — загорается, естественно, первой. Когда в ступени не остаётся топлива, она отбрасывается. Ракета, располагающаяся сверху, тотчас же загорается. Когда нижняя ступень отсоединилась, ракета стала легче и эффективнее.
Как вы можете видеть, ракета становится всё легче и легче с момента старта. Вторая ступень не должна «беспокоиться» о том, чтобы нести за собой вес двигателей и пустых топливных баков первой ступени. Когда во второй ступени заканчивается топливо она тоже отбрасывается и «эстафету» принимает третья ступень. Этот процесс продолжается до тех пор, пока не останется только одна боеголовка. В случае с ракетами, запускаемыми с подводных лодок, боеголовка представляет собой или бомбу или приманку (для того, чтобы сбить с толку радары или противовоздушную оборону).
Сегодняшние баллистические ракеты, запускаемые с подводных лодок, являются логическим продолжением событий Холодной войны и гонки вооружений, во время которых и США, и Советский Союз пытались создать межконтинентальную баллистическую ракету. Она представляла собой ракету с боеголовкой, которую можно было бы запускать из одной страны, чтобы она поразила цель в стране противника с большой точностью.
Вообще первые ракеты, использованные на подлодках, были «потомками» тех, что прошли испытания в пустыне и на мысе Канаверал. В 1955 году министр обороны США создал Объединённую комиссию ВМФ и сухопутных сил по вопросу постановки на вооружение ВМФ ракеты «Юпитер», работавшей на жидком топливе.
Сухопутные силы отвечали за испытание ракеты и её адаптацию, в то время как ВМФ разработает пусковую установку, которая сможет функционировать на борту судна. Со стороны сухопутных сил в исследовании принимал участие учёный-ракетчик Вернер фон Браун, который разработал ракету V-2 для немецких войск во время Второй мировой войны.
Целью программы было подготовить ракетную систему для кораблей к 1960 году и для подлодок к 1965 году. Даже во время разработки ракеты «Юпитер» эксперты уже думали о том, что твёрдое топливо было бы лучше для ракет, запускаемых с кораблей и подлодок. Командование ВМФ приводило следующие доводы в пользу твёрдого топлива: жидкое топливо повысит риск возникновения аварий, добавит проблем при транспортировке и хранении, с которыми сталкиваются обычно при обращении с жидкостями. В мае 1956 года компания «Локхид Мартин» рекомендовала конвертировать ракету «Юпитер» для работы на твердом топливе.
Во время проектирования «Юпитер» получил другое название. К концу 1956 года ракету, разработанную для ВМФ, назвали «Полярис». К этому времени было решено разрабатывать «Полярис» для использования и на кораблях и подлодках одновременно, а не так, как было раньше: планировалось сначала разработать для кораблей, а через 5 лет для подлодок. Теперь ракета, использовавшаяся в сухопутных войсках, не была адаптирована для ВМФ, а создавалась совершенно новая ракетная система.
Так как многие подсистемы ракетной системы разрабатывались одновременно компанией «Локхид Мартин», нужно было поддерживать связь между различными сферами производства — изготовление пусковой установки, ракеты, систем ведения огня и управления, оборудования для установки на судно, систем навигации, операционных систем и систем контроля.