В сентябре 1-я Марокканская дивизия участвует в решающем для победы союзников прорыве «линии Гинденбурга», и эта победа заставила Германию пойти в ноябре на заключение перемирия. За участие в прорыве Малиновский награждается одной из наиболее почетных боевых наград Франции – Военным Крестом с серебряной звездой.
В приказе начальника 1-й Марокканской дивизии генерала Догана о Малиновском были сказаны следующие слова: «Отличный пулеметчик. Особенно отличился во время атаки 14 сентября, обстреливая из пулемета группу неприятельских солдат, оказавших упорное сопротивление».
Окончание Первой мировой войны дало возможность Малиновскому вернуться в Россию, хотя он и мог остаться во Франции и получить гражданство. Оказавшись во Владивостоке, кавалер французского Военного Креста отправляется в западном направлении и поступает добровольцем в Красную армию. Он воюет на Восточном фронте против армии Колчака инструктором пулеметного дела и красноармейцем в 240-м Тверском полку 27-й стрелковой дивизии, участвует в боях под Омском и Ново-Николаевском, станциях Тайга и Мариинск, сражается против барона Унгерна фон Штернберга.
В конце 1919 г. командование направляет Малиновского в школу младших командиров, после окончания которой он за семь лет проходит путь от командира пулеметного взвода до командира батальона.
В 1927–1930 гг. Малиновский обучается в Военной академии им. М. В. Фрунзе и после ее окончания занимает ряд ответственных штабных должностей. В январе 1937 г. начинается его «спецкомандировка» в Испанию в качестве военного советника под псевдонимом «полковник Малино» (испанский язык Малиновский выучил еще в академии).
«Полковник Малино» участвует во многих боях в Испании, в том числе обороне Мадрида и сражении под Гваладахарой. Приведем яркую зарисовку Малиновского об армии республиканцев, в которой главным достоинством военачальника считалась не столько полководческая одаренность, сколько безумная личная храбрость. Когда он прибыл в дивизию Энрике Листера, тот пригласил советского военного советника на командный пункт, который прицельно обстреливала артиллерия и пулеметы франкистов: «Я никогда не был сторонником показной храбрости и тогда, на командном пункте, понимал, что наша рисовка друг перед другом ни к чему. Но что поделаешь, разумная осторожность могла уронить меня в глазах этого храброго человека… Над головами, над чахлыми безлистыми кустарниками посвистывают пули. Мы прогуливаемся с Листером от домика до дворовой изгороди, от изгороди до домика. У генерала вид человека, совершающего послеобеденный моцион, я тоже показываю, что пули беспокоят меня не более, чем мухи. Перебрасываемся короткими деловыми фразами. От домика к изгороди, от изгороди до домика. Начинает смеркаться, будто невзначай рассматриваю на рукаве рваный след пули. – Полковник Малино! – с улыбкой восклицает Листер. – Мы еще не отметили нашу встречу. – И подзывает адъютанта: – Бутылку хорошего вина!»
О том, насколько эффективной была деятельность Малиновского в Испании, свидетельствует тот факт, что в 1937 г. он был награжден сразу двумя орденами – Ленина и Боевого Красного Знамени.
После возвращения из спецкомандировки Малиновский служит в штабе Белорусского военного округа (в июне 1940 г. ему присваивается звание генерал-майора), а в марте 1941 г. назначается в Одесский военный округ командиром 48-го стрелкового корпуса, расположенного в Бельцах. Корпус Малиновского встречает 22 июня врага на линии государственной границы по реке Прут и участвует в тяжелом приграничном сражении. Несмотря на то что под напором превосходящих немецко-румынских сил 48-й корпус был вынужден отойти, но провел отход в полном порядке, и стоило это фашистам значительных потерь.
Под Николаевом корпус попал в окружение, но Малиновский сумел прорвать кольцо блокады и после переправы у Каховки выйти к расположению частей Южного фронта.
Командующий Южным фронтом генерал-полковник Яков Черевиченко дал следующую оценку своему комкору: «Тверд, решителен, волевой командир. С первых дней войны товарищу Малиновскому пришлось принять совершенно новые для него дивизии. Несмотря на это, он в короткий срок изучил особенности каждой дивизии. В сложных условиях боя руководил войсками умело, а на участке, где создавалась тяжелая обстановка, появлялся сам и своим личным примером, бесстрашием и уверенностью в победе воодушевлял войска на разгром врага. В течение месяца войны части корпуса Малиновского бессменно вели упорные бои с превосходящими силами противника и вполне справились с поставленными перед ними задачами. Сам Малиновский за умелое руководство представлен к награде».
В августе 1941 г. Малиновский назначается сначала начальником штаба 6-й армии (созданной на базе Резервной армии и управления 48-го корпуса), а вскоре и ее командующим.