Осенью 1796 г. после смерти Екатерины II пришедший к власти Павел, ненавидевший свою мать, постарался отменить наказания, вынесенные Екатериной. В числе помилованных был и Радищев. Сибирская ссылка заменялась ему ссылкой в Калужскую губернию в село Немцово, принадлежавшее семье Радищевых. В 1801 г. уже Александр I, занявший трон после убийства своего отца Павла I, утвердил государственную комиссию для обновления законов, в состав которой (опять-таки по рекомендации А. Р. Воронцова) был зачислен и Радищев. Разумеется, какие-то законы Радищев пытался изменить. Например, чтобы защитить крестьян от произвола помещиков, он предлагал установить такой закон, который бы одинаково карал уголовных преступников независимо от социального положения, очень ратовал за то, чтобы преступления крепостных рассматривали не помещики, а суд, и чтобы подсудимый при этом имел право брать защитника и отводить судей. Разумеется, в результате Радищев вновь попал под подозрение.
А. С. Пушкин по этому поводу отмечал: «Радищев, увлеченный предметом, некогда близким к его умозрительным занятиям, вспомнил старину и в проекте, представленном начальству, предался своим прежним мечтаниям. Граф Завадовский удивился молодости его седин и сказал ему с дружеским упреком: “Эх, Александр Николаевич… или мало тебе было Сибири?” В этих словах Радищев увидел угрозу». Убедившись в невозможности претворения в жизнь своих представлений о законности и правах, 11 сентября 1802 г. А. Н. Радищев принял яд.
Изучение философского и литературного наследия А. Н. Радищева позволяет выделить его уголовно-правовые взгляды по следующим вопросам, относящимся к преступлению и наказанию. Во-первых, его убеждение в праве народа на восстание против самодержавной власти, свержение и даже наказание (смерть) монарха. Во-вторых, его призыв к ликвидации крепостнического строя, крепостного права. В-третьих, его идея о праве крепостных крестьян на необходимую оборону от посягательств на их жизнь, здоровье и достоинство. В-четвертых, его представление о предупредительной функции закона (в том числе и уголовного). В-пятых, его план создания и назначения судебной (в том числе и уголовной) статистики.
В основе государственно-правовых взглядов Радищева, которые привели его к убеждению о праве народа на восстание против самодержавия и самодержцев, лежали труды основоположников естественной (договорной) школы происхождения государства и права (в частности, Руссо и его «Общественный договор»). В упрощенном пересказе суть этого учения сводится к следующему. Люди при создании государства заключают с верховной властью определенный договор, гарантирующий их естественные права и прописывающий их определенные обязанности по отношению к власти. В случае если власть нарушает этот договор, народ приобретает право на свержение властителя (монарха). Эти взгляды были высказаны Радищевым еще до написания и издания им «Путешествия из Петербурга в Москву», так разгневавшего императрицу. Например, в