В древних тибетских текстах «Кандшур» и «Тандшур», хранящихся в подземельях буддийских монастырей, говорится о летательных машинах, подобных жемчужинам в небе, и о прозрачных шарах, в которых «юги изредка показывались людям». Древнейшим письменным источником, в котором содержатся описания наблюдений НЛО, считается папирус, обнаруженный в коллекции профессора А. Тулли, директора египетского отдела Ватиканского музея, который был написан в XV веке до н. э., в период царствования фараона Тутмоса III. В папирусе говорится: «В году двадцать втором на третьем месяце зимы в шесть часов дня писцы Дома Жизни увидели на небе движущийся огненный круг… Его размеры были локоть в длину и локоть в ширину… Они пали ниц и доложили фараону, а он задумался над этим событием… По прошествии нескольких дней эти предметы в небе стали многочисленными и сияли ярче Солнца… И фараон вместе с армией взирал на них. К вечеру огненные круги поднялись выше и двинулись в сторону юга… С неба упало летучее вещество… Подобного не случалось с самого основания Земли… И фараон воскурил богам фимиам и повелел занести случившееся в анналы Дома Жизни».
Неоднократно упоминания о полетах по небу неизвестных дискообразных объектов содержатся в хрониках походов Александра Македонского. Наиболее интересное описание приведено в «Истории Александра Великого», написанной Джиованни Дройсеном. Оно относится к 332 году до н. э., когда происходила осада македонцами финикийского города Тира. В один из дней над лагерем македонцев неожиданно появились пять «летающих щитов», перемещавшихся по небу треугольным строем, причем объект, двигавшийся в голове, был примерно вдвое больше остальных. На глазах у тысяч изумленных воинов эти «щиты» медленно сделали несколько кругов над Тиром, после чего из них сверкнули молнии, образовавшие проломы в стенах. Обрадованные македонцы бросились на штурм, а «летающие щиты» продолжали кружить над городом, пока он не был полностью захвачен. Потом они с большой скоростью поднялись вверх и исчезли.
Полеты каких-то неизвестных объектов наблюдались и в Древней Греции. Так, греческий философ Анаксагор, живший в V веке до н. э., видел на небе объект размером с большое «бревно», висевший неподвижно в течение нескольких дней и излучавший необычное свечение. Другой греческий философ Сенека, живший в I веке до н. э., в своем труде «Вопросы натурализма» писал: «В нашу эпоху не раз наблюдались на небе в светлые дни пучки света, которые пересекали небо с востока на запад, или наоборот… К этому классу принадлежат объекты, описанные Посидониусом: столпы и щиты объятые пламенем, а также другие светящиеся объекты… Эти огни в небе появляются не только ночью, но и днем, и не являются ни звездами, ни частями небесных тел».
Одно из характерных описаний помещено в греческой истории Плутарха. В ней записано, что в 102 году до н. э. на небе над итальянскими городами Амери и Турдент появились огромные дротики и пылающие «щиты», которые вначале перемещались раздельно, а потом соединились вместе. При этом некоторые объекты обгоняли друг друга, хотя между ними не было заметно противоборства. В числе движущихся тел были объекты сигарообразной и дискообразной формы. Второй случай, описанный Плутархом, произошел в 73 году до н. э. неподалеку от Дарданелл, где войска римского полководца Лукулла и боспорского царя Митридата готовились вступить в сражение: «…Как вдруг совершенно внезапно небо разверзлось и показалось большое огненное тело, похожее на бочку, которое неслось вниз в промежуток между обеими армиями. Устрашенные этим знамением, противники разошлись без боя».
Особенно много сообщений о таинственных летающих объектах круглой формы содержится в трудах римских историков и писателей: у Юлия Обсекуэнса — 63, у Тита Ливия — 30, у Цицерона — 9, у Плиния Старшего — 26, у Дио Кассия — 14.
Аристотель называл их небесными дисками, а Плиний во втором томе своей «Естественной истории» дал следующую классификацию наблюдавшихся тогда светящихся объектов: «дискоиды» — имеющие форму дисков янтарного цвета с небольшим количеством отходящих от них лучей; «питеи» — бочкообразной или круглой формы; «сератьи» — имеющие форму рога; «лампады» — в виде горящего факела. При описании этих объектов римские авторы сравнивали их обычно с такими известными понятиями, как солнце, луна, круглые щиты, бревна и т. п.
В целом анализ 50 трудов римских авторов показывает, что в них описывается появление огней в небе — 39 раз, летающих «щитов» — 11, огненных шаров — 8, двух и более солнц — 12, ночного «солнца» — 5 и неизвестных объектов — 7 раз.