Сражение, начавшееся в 11 утра 29 декабря у мызы Эрестфер, на первом этапе складывалось не совсем удачно для русских, ибо в нем участвовали только драгуны. Оказавшись без поддержки пехоты и артиллерии, не подоспевших к месту боя, драгунские полки были рассеяны неприятельской картечью. Однако подошедшие пехота и артиллерия резко изменили соотношение сил и ход сражения. После пятичасового боя Шлиппенбах, полностью разгромленный, вынужден был спасаться бегством. С остатками кавалерии он укрылся за стенами крепости в Дерпте. В руках русских оказалось около 150 пленных, 16 пушек, а также провиант и фураж, впрок заготовленные противником в Эрестфере.
Шереметев пытался было организовать преследование беглецов и поимку дезертиров, укрывшихся в лесах, но потом отказался от этого намерения. Изменение решения он объяснил Петру так:
4 января 1702 года войска возвратились в Псков, где в честь победителей
Успех отметили и в столице. Извещение о победе Борис Петрович отправил 2 января
В Псков скакал поручик Меншиков с наградами. Шереметеву он привез орден Андрея Первозванного, а также весть о пожаловании его чином фельдмаршала. Примечательно, что этим званием царь отметил подлинные заслуги Бориса Петровича на поле брани.
Доморощенные поэты поднесли царю тяжеловесные вирши, смысл которых состоял в том, что Орел, символ России, одолел шведского Льва:
Последние строки виршей предназначались для ушей иностранных наблюдателей, которые, как рассчитывали, должны были сообщить европейским дворам о поражении шведов. Европа, однако, еще долгие годы продолжала находиться под впечатлением нарвской катастрофы русской армии. Молву о непобедимости шведов ловко поддерживали Шлиппенбах и сам король. Шлиппенбах оправдывал свое поражение колоссальным превосходством русских войск: по его донесению, их будто бы было 100 тысяч человек. Бодрился и король. Раз русские отошли к Пскову, значит, шведская армия сохранила боевой дух и способность держать в страхе неприятеля.
Численность русских войск, непосредственно сражавшихся у Эрестфера, превосходила численность шведов примерно в 3 раза – соответственно 10 тысяч и 3200 человек. Боеспособность русской армии еще уступала шведской. Но на этом этапе войны важен был конечный результат. Значение победы царь оценил лаконично и выразительно, как это он умел делать, восклицанием:
Появился и первый полководец, научившийся их побеждать, – русский фельдмаршал Шереметев.