После этого выдвигались и другие инициативы, но ни одна из них успеха не имела. А когда американцы в ноябре 1983 года приступили к развертыванию своих ракет в Европе, в Москве решили — пора действовать. Уже 24 ноября новый генсек ЦК КПСС Ю.В. Андропов (1914–1984), сменивший годом ранее Брежнева, публично объявил об ответных мерах. На территорию Чехословакии и ГДР (для сокращения подлетного времени и увеличения радиуса действия) передислоцировались советские оперативно-тактические ракеты повышенной дальности «Темп-С»; советские стратегические бомбардировщики Ту-95 стали нести боевое дежурство вблизи территории США; атомные подводные ракетоносцы советского ВМФ выдвигались к берегам США.
Эти меры, как считали высшие советские «партайгеноссе» и военные начальники, позволят сократить подлетное время до цели, нейтрализовав тем самым американское преимущество, возникшее в результате размещения ракет в Европе (ведь их подлетное время до объектов на территории СССР составляло всего 5—10 минут, что не оставляло времени на реагирование в случае внезапного нападения).
Обстановка с каждым днем накалялась, угрожая самыми печальными последствиями. Тем временем количество «Пионеров» продолжало расти фантастическими темпами: 1981-й год — 297 пусковых установок (из них 81— модифицированные «Пионер-УТТХ»), 1982-й — 351, 1983-й — 378. В 1985 году был достигнут пик — в составе РВСН имелось 405 ракетных комплексов «Пионер» различных модификаций. Общее же количество ракет на боевом дежурстве и в арсеналах достигло 650 единиц.
Из ракетного тупика, грозившего непредсказуемыми последствиями, удалось выбраться только после смены руководства в Кремле. Пришедший к власти в 1985 году М.С. Горбачев на многие вещи смотрел иначе, нежели его предшественники, поэтому в 1987 году произошел сенсационный прорыв в ракетном вопросе: нежданно-негаданно, Горбачев и Рейган подписали Договор о ликвидации ракет средней и меньшей дальности. Если прежде число ракет (по договорам ОСВ-1 и ОСВ-2) только ограничивалось, то теперь речь шла о ликвидации целого класса ракетно-ядерных вооружений.
Этот договор предусматривал полную ликвидацию советских ракет средней дальности «Пионер» (фигурировавших под псевдонимом РСД-10), Р-12, Р-14, оперативно-тактических ракет «Темп-С» (они же — ОТР-22), «Ока» (ОТР-23) и крылатых ракет наземного базирования РК-55. Американцы, в свою очередь, ликвидировали все свои баллистические ракеты «Першинг» и крылатые ракеты «Томагавк» наземного базирования.
Условия Договора вызвали оживленную дискуссию во всем мире. Многие увидели в нем победу американцев, поскольку в его основе, по сути дела, лежал «нулевой вариант» Рейгана, отвергнутый Кремлем в 1981 году, а количество сокращаемых советских ракет в два с лишним раза превосходило число американских. Многие советские маршалы, генералы и адмиралы позже стали обвинять Горбачева в «предательстве». Но ни один из высокопоставленных критиков Михаила Сергеевича не сделал этого, пока тот находился у власти. Люди, которые на словах болеют душой за Отечество, предпочли держаться за свои звания и должности, осмелев только после того, как ненавистный им Горбачев потерял власть.
Согласно данным, которыми обменялись стороны перед подписанием Договора, СССР имел в то время 650 боевых ракет «Пионер» (405 были развернуты в позиционных районах, 245 хранились в арсеналах), плюс 42 учебные ракеты; еще 36 находились в стадии производства на Боткинском заводе. Ликвидации подлежали и 405 развернутых к этому времени самоходных пусковых установок (та же участь ожидала 104 неразвернутые пусковые установки).
Помимо «Пионеров», ликвидации также подлежали 170 устаревших ракет средней дальности Р-12 (52 пусковых комплекса), 726 оперативно-тактических ракет «Темп-С» (135 пусковых установок), 239 оперативно-тактических ракет «Ока» (102 пусковые установки) и неразвернутые еще пусковые установки крылатых ракет наземного базирования РК-55 (было произведено 80 таких ракет).
Процесс ликвидации ракет шел быстрыми темпами, и к 12 июня 1991 года все было кончено. Большую часть ракет после демонтажа ядерных боеголовок взорвали, 72 «Пионера» уничтожили методом пуска — из района Канска и Читы в сторону Тихого океана. Часть ракетных полков и дивизий расформировали, другим же нашлось применение — они получили на вооружение мобильные МБР «Тополь», развертывание которых в это время шло полным ходом.
Договор о ликвидации ракет средней и меньшей дальности предусматривал и беспрецедентные меры контроля за его выполнением. Обе стороны получили право проводить инспекции в местах производства и развертывания этих ракет.