Слово «казак» тюркского происхождения и означает «вольный человек», «удалец». Несомненно, первыми казаками были выходцы из степных орд, объединявшиеся в отряды, подчинявшиеся собственным вожакам, выдвинувшимся за счет своих военных талантов и храбрости. Во время больших походов ордынских ханов казаки присоединялись к их армиям, в мирное время промышляя разбоем и угоном скота. Со временем в ряды казаков начинают вливаться русские удальцы, так называемые «заполяне», уходившие на степные («запольные») реки «в молодечество». Они перенимали образ жизни «ордынских» казаков, их хозяйственные занятия, а главное — способы ведения степной войны. Следы совместной жизни сохранялись достаточно долго. Еще С. М. Соловьев приводил в подтверждение этого интересный пример — в XVI в. одним из главных донских атаманов был Сары-Азман, а атаманом азовских казаков — Стенька Ложник, преследовавший русского посланника Новосильцева. Контакты рязанцев со степными разбойниками вызывали опасение у московского великого князя. Об этом свидетельствует интересный документ — послание Ивана III вдовствующей рязанской княгине Аграфене, датированное 1502 г. Обращаясь к ней, московский государь требовал от рязанских властей принять самые решительные меры против донских казаков и тех русских людей, кто «пойдет самодурью на Дон в молодечество». Рязанская земля, находившаяся на границе Руси и «Поля» стала колыбелью русского казачества. Первое упоминание о рязанских казаках относится ко времени битвы на речке Листани в 1443 г. Пришедшие тогда в Рязанскую землю отряды татарского царевича Мустафы были атакованы не только войском московских воевод Василия Ивановича Оболенского и Андрея Федоровича Голтяева, но и мордовскими лыжниками и казаками, пришедшими «на ртах (лыжах. —
В те же годы казачество зарождалось и на русских землях входивших в состав Великого княжества Литовского. Уходя от тяжелого панского гнета, многие жители Приднепровского края бежали «за пороги», на впадающие в Днепр и Южный Буг степные реки. Первые достоверные известия о поселениях казаков в низовьях Днепра относятся к 1489 г. (в Подолии) и 1492 г. (на Киевщине). Центром возникшего в нижнем течении Днепра казачьего района стал остров Томаковка (Буцкий остров), затем, во времена Дмитрия Ивановича Вишневецкого — о. Хортица, с сохранением Сечи на Томаковке. После уничтожения татарами в 1593 г. Томаковской Сечи (во время похода запорожцев на Киев) казаки перенесли свое главное поселение на остров Базавлук. Как и в Московском государстве, многие днепровские казаки поступали на службу к польскому королю, зачисляясь в так называемое «реестровое казачество».
Со временем русский элемент среди селившихся на Днепре и Дону казаков стал преобладающим. Тем не менее, даже в конце XV — начале XVI в. в «Поле» оставались и «ордынские казаки», совершавшие дерзкие нападения на русские «украйны». Постепенно они были оттеснены к Азову. Остатки этих «лихих казаков» (200 чел.) в 1503 г. пытался набрать на службу крымский «царевич» Бурнаш-Гирей. Дальнейшая судьба их неизвестна, но вполне возможно, что они вошли в состав донского казачества.
Интересы казачества постоянно сталкивались с силами, враждебными Русскому государству — Турцией, Крымским ханством, Ногайской ордой. Немногочисленные, но хорошо организованные казачьи отряды наносили противнику серьезный урон, вынуждая его считаться с собой.