В годы русско-польской войны 1653–1667 гг. солдатская служба стала постоянной повинностью всего тяглого населения. Призывы в полки даточных людей стали общегосударственными. (Раньше наборы в солдатскую службу в северо-западных и южных городах были местным мероприятием, связанным прежде всего с обороной границ, хотя, как было отмечено выше, в период войны солдаты из этих городов посылались на театр военных действий). По свидетельству Г. Котошихина, одного солдата брали со 100 дворов, впоследствии — с 20–25 дворов или из трех человек взрослого мужского населения. В мирное время часть солдат продолжали отпускать по домам, а оружие собирали в казенные арсеналы, лошадей отправляли на корм в монастырские вотчины или раздавали крестьянам. Но значительная часть солдат и почти все офицеры оставались на пограничной и городовой службе.
Солдат, находящихся на постоянной службе, правительство уравнивало в содержании со стрельцами и другими «приборными людьми», выдавая им ежегодно и помесячно денежное и хлебное жалованье или поселяя на землю. Наделы, получаемые поселенными солдатами, равнялись 12–25 четвертям (6–12 десятин).
В южных пограничных городах солдаты «прибирались» из семей проживавших здесь служилых и жилецких людей, то есть из основного состава населения южной «украйны». По условиям комплектования их поставили в равное положение с даточными людьми, которых выставляли на службу северозападные города и уезды с преобладающим в них посадским и крестьянским населением, но нормы прибора здесь были увеличены. На службу брали по 1–2 человека из семьи в 3–4 человека мужского пола. За выполнением этой обязательной нормы осуществлялся строгий контроль, что объясняется малочисленностью населения юга и сравнительно большим числом солдат, требовавшимся для прохождения службы в южных городах и на укрепленных линиях.
На южной «украине» солдатская повинность оставалась более тяжелой, чем на других рубежах, из-за постоянной опасности татарских нападений, а позднее — из-за начавшихся военных действий на Украине.
Штатная численность солдатских полков сильно разнилась: от 15 до 50 офицеров и от 200 до 2000 рядовых в каждом. Старшими командирами, как правило, были иностранцы, сержантами, капралами и рядовыми — русские люди.
Наборы в солдатские полки более широкий характер приобретают во время русско-польской войны 1654–1667 гг., потребовавшей значительного увеличения вооруженных сил страны. В ноябре 1658 г. было указано взять в солдатскую службу со всего государства, кроме южных и северо-западных городов, с 25 дворов одного даточного пешего человека. Этот набор дал 18 тыс. человек. Даточных людей брали с обязательством, что если они сбегут со службы, вместо них пойдут на службу поручители. В июле 1659 г. правительство объявило второй набор даточных людей в солдатскую службу на прежних условиях; даточных было собрано 15 577 человек. В декабре 1660 г. назначили третий набор в солдаты (с 20 дворов по одному человеку) и в результате собрали к сентябрю 1661 г. 17 423 даточных чел. Всего в три сбора было взято в солдатскую службу 51 тыс. даточных человек; 25830 руб. денег с перехожих дворов и 43 423 четверти хлеба, полагавшегося собранным на службу людям. В целом во время русско-польской войны 1654–1667 гг. общегосударственные и местные наборы даточных людей дали не менее 100 тыс. человек. Теперь мобилизованные ратники брались на постоянную (пожизненную службу). Общегосударственные наборы даточных людей в солдаты правительство проводило и позднее. Они уже имели все характерные черты позднейших рекрутских наборов. В 1663 г. на службе находилось одновременно 55 солдатских полков, в которых имелось не менее 50–60 тыс. солдат. В мирное время количество полков сокращалось до 20–25, а их численность до 25–30 тыс. человек.
Вооружение солдат состояло из пищалей, позднее — мушкетов фитильных и с замками. Из холодного оружия они имели шпаги, пики, бердыши. Шпаги использовались главным образом при обучении солдат. Вооружение солдат пиками или бердышами зависело, вероятно, от наличия в казне указанных видов оружия. Все оружие и боевые припасы к нему солдатам давались казенные. Во второй половине XVII в. в солдатских полках появляются гранатчики для действия ручными гранатами весом 0,5–2 кг. Управление солдатскими полками было сосредоточено в нескольких ведомствах: Разрядном, Стрелецком и Иноземском приказах, а также Приказе сбора ратных людей.
В середине XVII в. солдаты получали кормовое жалованье — по 60 алтын человеку в месяц.
Почти одновременно с образованием первых солдатских полков правительство решило создать конные полки «нового строя». В середине 1632 г. началось формирование рейтарского полка численностью в 2000 человек.