Усиление защитного доспеха повлекло за собой трансформацию русского копья в пику. В XVI в. московские воины продолжали применять копья с длинным древком и железным наконечником, рогатины (копье с длинным и широким наконечником, под которым находились две перекладины, предохранявшие оружие от глубокого проникновения в рану) и «совни» — вариант рогатины с секировидным, изогнутым лезвием вместо копейного наконечника. Обычные копья постепенно вышли из употребления уже в XV в… Последним большим сражением, в котором приняли участие копейщики, стала битва 1455 г. под Старой Руссой между московской и новгородской ратями. Копье заменили пикой, «списой» (спицей) — разновидностью этого колющего оружия, с узким граненым наконечником-жалом. Пики двух видов — «малые» и «долгие» — использовали солдаты «полков нового строя» для рукопашного боя. В 1678 г. в Пскове на Казенном дворе находилось «440 спис долгих» и 1300 более коротких «полуспис». Древко этого оружия изготовлялось из ясеня и только в крайнем случае из ели. Верхнюю часть «спис» оковывали. О том, как это требовалось делать, сообщил Вальгаузен: «А окову на пиках быти с конца полосами железными двум, по меншей мере, пяти пядей длиною быть, чтобы ни конным, ни пешим копья не мочно пересечь, и что полосы длиннее, то копье крепчае и надежнее копейщику». Лучшими считались копья, древко которых было в палец шириной.
На вооружении конницы в качестве дополнительного вооружения оставались и метательные дроты — сулицы. Как об оружии русской кавалерии о них упоминал Александр Гваньини, отметивший, что короткие дротики московитов непохожи на венгерские и польские.
В качестве боевого оружия продолжали использовать железные кистени в виде гирьки с шипами, прикрепленными цепными звеньями к рукояти, буздыганы (булава, у которой навершие («яблоко») усажено гвоздями), длинные продолговатые кинжалы в ножнах, описанные Сигизмундом Герберштейном: «продолговатые кинжалы, висящие наподобие ножей, спрятаны у них в ножнах до такой степени глубоко, что с трудом можно коснуться до верхней части рукояти или схватить ее в случае надобности». Усиление защитной брони воинов вызвало к жизни чекан или клевец — в виде железного или медного молота с рукоятью до 60 см; удар острым бойком обуха пробивал панцирь или любой другой вид защитного доспеха. Шестоперы («пернатки») на железной рукояти длиной до 60 см представляли собой «начальнический жезл», который возили перед воеводами в походе.
Холодным оружием пехоты служили бердыш и тяжелая сабля турецкого типа, которые с середины XVI в. являлись уставным оружием стрельцов. Бердыш представлял собой вид топора с лезвием полумесяцем, который через сделанные на обухе отверстия небольшими гвоздями крепился к длинной, в рост человека, рукояти (ратовищу). Нижняя часть лезвия заканчивалась небольшой «косицей», которая с помощью гвоздей крепилась к ратовищу; затем место крепления стягивалось прочным ремешком. Первые бердыши имели остро отточенную верхнюю часть лезвия, превращавшую это оружие не только в рубящее, но и колющее. На нижний конец древка насаживалось железное копьецо для втыкания бердыша в землю при стрельбе из ружья, для которого он служил подсошком. Бердыш — отечественное изобретение, изготовляли его только в России. При этом кузнецы, которым поручалось выковывать такие секиры, руководствовались эталонными образцами, присылавшимися из Москвы. Лезвия боевых бердышей достигали в длину от 23,5 см в XV–XVI вв., до 60–80 см в XVI–XVII вв. Их использовали не только стрельцы, но и военнослужащие полков «нового строя», а также драгуны, сражавшиеся в пешем строю. Стоимость бердышей, изготовлявшихся в середине XVII в. на заводах Петра Марселиса под Тулой, составляла 5 алтын (15 коп.) за штуку.
В народной среде были широко распространены простейшие, но надежные образцы оружия ударного типа — дубина и ее вариант «ослоп» — тяжелая деревянная палица, обитая на толстом конце железом или утыканная гвоздями.
Характерной особенностью развития доспехов XV–XVII в. явилось почти полное исчезновение щитов и широкое распространение булатных доспехов, часто очень высокого качества. Такими доспехами дорожили, передавая их по наследству от отца к сыну. Показательны в этом отношении слова князя Андрея Михайловича Курбского, трижды раненного, но вышедшего живым из жестокой сечи под Казанью, благодаря «збройке» праотеческой, «зело крепкой». Русские служилые люди прекрасно осознавали ценность хороших доспехов. Об этом свидетельствует получившая широкое распространение в XVI в. практика обмена панцирями и байданами между дворянами, которым предстояло выступить в поход, и теми, кто не участвовал в нем. Среди заимщиков защитного вооружения встречались очень знатные люди. Так, собираясь на войну Ф. М. Нагой занял у князя А. И. Стародубского три панциря и 6 шеломов, Д. Г. Плещеев — у князя С. Шестунова семь лошадей и панцирь, в другом случае уступив свой «пансырь меделянский» А. Д. Басманову.