С первых дней появления в России полков «нового строя» военнослужащие этих частей постигали азы европейской военной науки под наблюдением нанятых на русскую службу иноземных офицеров-инструкторов. Они давали письменное обязательство учить русских людей «с радением всякому ратному делу, чего сам умею и сколько могу научить, без всякие хитрости и оплошки». Во второй трети XVII в. крупными центрами обучения солдат и драгун являлись не только Москва, но также Заонежье и Севск. В заонежские погосты направили «для драгунского и салдатцкого ученья» 2 полковников, 2 подполковников, 4 майоров, 28 капитанов, 17 поручиков, 2 полковых квартирмейстеров, 18 прапорщиков, 3 полковых обозников, 1 полкового лекаря, 2 писарей, 31 сержанта, 10 барабанщиков и 1 трубача. Тогда же в Севск для «драгунского учения» прибыло 62 иноземных инструктора разных чинов.
Обучение набранных в полки «нового строя» солдат, рейтар и драгун облегчалось тем, что в первую очередь в них набирались представители служилого сословия: иноземцы, обедневшие дворяне и дети боярские, казаки, жители приграничных уездов, многим из которых ратное дело было «за обычай».
В 30-х гг. XVII солдатскому строю стали обучать стрельцов. Как правило, исследователи цитируют обнаруженные С. К. Богоявленским в столбцах Владимирского стола Разряда документы 1639 г. о первых попытках введения ратного обучения «приборных людей». В них упоминается о распоряжении властей находившимся в Туле московским стрельцам пройти обучение у полковника Александра Крафтера, который должен был «учить солдатскому строю» личный состав стрелецких приказов Алексея Полтева и Михаила Баскакова. Особый интерес историков вызвали жалобы стрельцов, пытавшихся добиться отмены этого решения ссылками на то, что «они де искони вечно в солдатском строе не бывали <…> и им де будучи в солдатском строе вконец погибнуть и промыслов своих отбыть». Протесты стрельцов вынуждают исследователей считать произошедшее уникальным случаем, хотя и подтвержденным затем твердым решением правительства. Незамеченными остаются другие факты обучения стрельцов военному делу. Между тем, за год до описываемых событий служилый иноземец «потешник Ивашко Ермис» бил челом государю, сообщая о необходимости выделения ему помощников. В частности он писал: учу я ныне твоих государевых трубников из дворца 20 человек, да из Иноземского приказу 19 человек; да я ж по твоему государеву указу, учу ратному строенью Иванова приказу Головленкова 600 человек стрельцов
(выделено мной. —Постепенно стрелецкая и солдатская служба в плане обучения, организации и вооружения унифицировалась, и во второй половине XVII в. иностранные наблюдатели уже не видели принципиальных различий между старой и новой пехотой, отмечая лишь ее сходство с турецкими янычарами. По сообщению Якова Рейтенфельса, в деле военной подготовки русские драгуны, «будучи обучены немцами <…>, а может быть и вследствие долголетнего упражнения, так усовершенствовались, что кажется, превзошли самих себя».
Для обучения ратному делу военнослужащих полков «нового строя» очень скоро понадобились не только инструкторы, знания и опыт которых сильно разнились, но и печатные руководства. В 1647 г. в Москве на русском языке тиражом в 1200 экземпляров было напечатано обширное сочинение датчанина Иоанна Якоба Вальгаузена «Военное искусство пехоты» («Kriegskunst zu Fuss»), в переводе получившее название «Учение и хитрость ратного строения пехотных людей».